Beckhoff · TwinCAT 2 NC
El eje o grupo se encuentra actualmente en un estado bloqueado, impidiendo la ejecución de nuevos comandos de movimiento, porque un comando `MC_Stop` todavía se está procesando activamente. Este enclavamiento de seguridad asegura que una secuencia de parada iniciada se complete totalmente antes de permitir cualquier nuevo movimiento, previniendo movimientos no intencionados o peligrosos.
Haga clic en los pasos para seguir su progreso.
1. Monitoree la salida 'Done' del bloque de función MC_Stop; asegúrese de que sea TRUE antes de emitir cualquier nuevo comando de movimiento.
2. Implemente un retardo en la lógica del PLC o verifique el estado del eje (p. ej., MC_ReadStatus.Stopping es FALSE y Velocity es 0.0) después de MC_Stop.
3. Verifique la entrada 'BufferMode' de los comandos de movimiento subsiguientes; asegúrese de que esté configurada en un modo adecuado (p. ej., ABORTING o BUFFERED) para la ejecución secuencial.
4. Verifique cualquier función de seguridad o enclavamiento activo (p. ej., estado de Parada de Emergencia, contacto de Puerta de Seguridad) que pueda mantener el eje bloqueado.
5. Revise y potencialmente aumente la tasa de desaceleración de MC_Stop (p. ej., P-AXIS-00009) para reducir el tiempo de parada, si es mecánicamente factible.