Übermäßiger Positionsfehler im Stillstand

Was bedeutet SRVO-023 ?

Wenn der Servo den Befehl zum Stoppen erhält, ist der tatsächliche Positionsfehler ungewöhnlich groß. Dies kann auftreten, wenn die Motorbremse nicht ordnungsgemäß gelöst wird oder wenn ein physisches Hindernis den Roboter daran hindert, seine befohlene Stoppposition beizubehalten.

• Übermäßige Positionsabweichung vom befohlenen Pfad während des Bewegungshalts.
• Mechanische Blockierung oder externe Last, die die Servo-Drehmomentkapazität überschreitet.
• Falsche servo tuning parameters (z.B. P gain, velocity gain).
• Ungenauigkeit der Encoder-Zählwerte oder -Auflösung, die Positionsdiskrepanzen verursacht.
• Rauschen des Motor encoder feedback signal oder intermittierende Verbindung.

Klicken Sie auf Schritte, um Ihren Fortschritt zu verfolgen.

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   Wenn die Bremse nicht gelöst ist (prüfen Sie auf das Fehlen von Klackgeräusch oder Vibration), prüfen Sie die Durchgängigkeit der Bremsleitung im Roboter-Anschlusskabel und im Kabel der mechanischen Einheit.

2. 2

   Wenn keine Unterbrechung gefunden wird und die Bremse immer noch nicht gelöst ist, ersetzen Sie den 6-Axis servo amplifier oder den servo motor.

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   Wenn die Bremse gelöst ist, prüfen Sie, ob ein Hindernis die Bewegung des Roboters stört.