Fanuc R-30iB Mate + Mate Plus Robot

Das Aufleuchten der 24EXT (Rot) LED zeigt an, dass die Sicherung (FUSE2) durchgebrannt ist und die externe 24V-Stromversorgung (24EXT) für den Not-Aus-Kreis nicht bereitgestellt wird. Dies beeinträchtigt die Integrität und Funktionalität der Not-Aus-Leitung, was ein Sicherheitsrisiko darstellt.

Das Aufleuchten der 24T (roten) LED weist darauf hin, dass die Sicherung (FUSE3) durchgebrannt ist, was bedeutet, dass die 24V-Stromversorgung (24T) für das Teach-Pendant nicht erfolgt. Dies verhindert den korrekten Betrieb des Teach-Pendants und unterbricht die Robotersteuerung.

Die rote ALM-LED blinkt mit einem Tastverhältnis von 1:1 (0,5s EIN / 0,5s AUS), was auf einen Kabelbruch oder eine schlechte Kabelverbindung zwischen der betreffenden Einheit (JD1A connector) und einer nachgeschalteten Einheit (JD1B connector) hinweist. Elektromagnetische Störungen um das Kabel können ebenfalls zu diesem Kommunikationsproblem beitragen.

Die rote ALM LED blinkt mit einem Tastverhältnis von 1:3 (0,5s EIN / 1,5s AUS), was einen allgemeinen Statusalarm anzeigt. Ein häufiges Beispiel für einen solchen Statusalarm ist ein Digital Output (DO) Erdschluss.

Die rote ALM LED blinkt mit einem Tastverhältnis von 3:1 (1,5s EIN / 0,5s AUS), was einen Stromausfall (der auch einen kurzzeitigen Stromausfall umfassen kann) in einer der interessierenden Einheit nachgeschalteten Einheit anzeigt. Dies signalisiert eine Unterbrechung der Stromversorgung stromabwärts von der aktuellen Einheit.

Die rote ALM-LED leuchtet dauerhaft, was einen Alarm innerhalb der interessierenden Einheit oder einer nachfolgenden Einheit anzeigt. Dieser Zustand deutet stark auf einen Hardwaredefekt innerhalb der betroffenen Einheit hin.

Die Common LED blinkt schnell (0,25s EIN / 0,25s AUS), was darauf hinweist, dass die Kommunikation aufgrund eines aktiven Alarmzustands angehalten ist. Eine weitere Untersuchung anderer Alarmanzeigen ist erforderlich, um die spezifische Ursache zu ermitteln.

Die DRDY (Grüne) LED zeigt an, dass der Servoverstärker bereit ist, den Servomotor anzutreiben. Dieser Fehler tritt auf, wenn die LED nicht leuchtet, wenn der Motor aktiviert wird, was darauf hindeutet, dass der Servoverstärker keinen betriebsbereiten Zustand erreicht, um den Motor zu steuern.

Die ER0, ER1 oder ER2 LEDs leuchten auf, wenn ein Fehler in der Kommunikation mit dem Kraftsensor auftritt. Dies deutet auf ein potenzielles Problem mit der Schnittstelleneinheit des Sensors oder dessen Verbindungskabel hin.

Die FUSE LED leuchtet auf, wenn eine interne Sicherung durchbrennt. Dies deutet typischerweise auf einen Überstromzustand hin, der zur Auslösung der Schutzsicherung geführt hat.

Die OPEN (Grün) LED zeigt die normale Kommunikation zwischen dem Servo-Verstärker und der Hauptplatine über FSSB an. Dieser Fehler tritt auf, wenn die LED nicht leuchtet, was auf einen Verlust oder eine Abnormalität in dieser kritischen Kommunikationsverbindung hinweist. Dies könnte auf ein fehlerhaftes Glasfaserkabel, eine defekte Servokarte oder den Servo-Verstärker selbst zurückzuführen sein.

Die P3.3V (Grüne) LED zeigt an, dass der interne Stromversorgungskreis des Servoverstärkers normalerweise +3.3 V ausgibt. Wenn diese LED nicht leuchtet, bedeutet dies einen Fehler in der +3.3V Stromversorgung innerhalb des Servoverstärkers, die entscheidend für dessen interne Logik ist.

Die P5V (grüne) LED zeigt an, dass die interne Stromversorgungsschaltung des Servo-Verstärkers normalerweise +5 V ausgibt. Wenn diese LED nicht leuchtet, deutet dies auf einen Fehler in der +5V Stromversorgung innerhalb des Servo-Verstärkers oder einen Masseschluss am +5V Kabel des Roboter-Anschlusskabels (RP1/RMP1) hin.

Ein abnormaler Luftdruckzustand wurde erkannt. Dieses Eingangssignal befindet sich typischerweise an der Endeffektor (EE)-Schnittstelle des Roboters, was auf ein Problem mit der Druckluftversorgung zum oder innerhalb des Werkzeugs des Roboters hinweist.

Ein übermäßiger Strom wird im Motorbremskreis erkannt, und die ALM LED (SVALM) am 6-Axis Servo-Verstärker leuchtet auf. Dies kann durch einen Kurzschluss oder Masseschluss in der Bremsverkabelung verursacht werden, oder eine optionale Bremsfreigabeeinheit, die während des Versuchs einer Roboterbewegung aktiv gelassen wurde.

Das HRDY-Signal ist EIN, aber das SRDY-Signal ist AUS, was darauf hinweist, dass der Schütz des Servoverstärkers aus unbekanntem Grund nicht eingeschaltet werden kann. Dies tritt auf, wenn der Host dem Servosystem (HRDY) befiehlt, den Schütz einzuschalten, das Servosystem (SRDY) dies jedoch nicht bestätigt, ohne dass ein anderer spezifischer Servoverstärker-Alarm vorliegt.

Das SRDY Signal ist bereits ON, wenn das HRDY Signal ON gehen soll. Dies bedeutet, dass das servo system anzeigt, dass der magnetic contactor engaged ist, bevor der host controller dies befohlen hat, was auf einen internal fault im control circuit des servo amplifiers hindeutet.

Wenn der Servo den Befehl zum Stoppen erhält, ist der tatsächliche Positionsfehler ungewöhnlich groß. Dies kann auftreten, wenn die Motorbremse nicht ordnungsgemäß gelöst wird oder wenn ein physisches Hindernis den Roboter daran hindert, seine befohlene Stoppposition beizubehalten.

Der serielle Pulsecoder liefert keine seriellen Daten als Antwort auf ein Anforderungssignal. Dies weist auf einen Kommunikationsfehler zwischen dem Servo-Verstärker und dem Pulsecoder hin, potenziell verursacht durch lose Verbindungen, beschädigte Verkabelung oder einen fehlerhaften Pulsecoder selbst.

Die vom Pulsecoder übertragenen seriellen Daten wurden während der Kommunikation gestört, was zu einem Cyclic Redundancy Check (CRC)-Fehler führte. Dies deutet auf Datenkorruption hin, die durch elektrisches Rauschen, mangelhafte Abschirmung oder fehlerhafte Kommunikationskomponenten verursacht werden kann.

Die Start- und Stopp-Bits der vom Pulsecoder empfangenen seriellen Daten sind abnormal. Dies deutet auf einen Kommunikations-Framing-Fehler hin, oftmals auf Probleme mit der Integrität der Datenübertragung, wie Signalverzerrungen oder Zeitabweichungen.

Die vom Pulsecoder des Motors gemeldete Rückmeldungsgeschwindigkeit ist anormal hoch und überschreitet die erwarteten Betriebsgrenzen. Tritt dieser Alarm gleichzeitig mit dem SRVO-064 (PHAL alarm) auf, wird SRVO-064 als primäre Ursache betrachtet.

Dieser Alarm zeigt an, dass der Pulsecoder wahrscheinlich anormal ist, was auf eine interne Fehlfunktion oder einen Ausfall des Rückmeldegeräts selbst hindeutet. Dies kann zu einer falschen Positions- und Geschwindigkeitsrückmeldung führen.

Dieser Alarm (Gruppe:i Achse:j) weist darauf hin, dass der Pulscoder wahrscheinlich abnormal ist oder aufgrund von elektrischem Rauschen eine Fehlfunktion aufweist. Dies kann zu einer falschen oder instabilen Positionsrückmeldung für die zugehörige Achse führen, wodurch Steuerungsinstabilität oder Positionsfehler verursacht werden.

Dieser Alarm (Gruppe:i Achse:j) bedeutet, dass die LED innerhalb des Pulsecoders defekt oder fehlerhaft ist. Dies verhindert, dass der Pulsecoder eine korrekte Positionsrückmeldung erzeugt, was die Achsensteuerung direkt beeinflusst und möglicherweise zu ungenauer Positionierung oder unkontrollierter Bewegung führt.

Dieser Alarm (G:i A:j) weist darauf hin, dass die absolute Position des Pulsecoders nicht etabliert werden kann. Dies tritt typischerweise beim Start oder nach einem Power Cycle auf, wenn die absoluten Positionsdaten des Encoders verloren gehen oder beschädigt sind, wodurch der Roboter seine aktuellen Gelenkwinkel nicht bestimmen kann.

Dieser Alarm (G:i A:j) weist darauf hin, dass beim Betriebsstart in der Servo-Software eine übermäßige Störung angenommen wurde, wodurch eine anormale Last erkannt wurde. Mögliche Ursachen sind eine Roboterkollision, eine erhöhte mechanische Belastung der Achse oder Probleme wie Schweißinterferenzen. Dies birgt das Risiko von mechanischen Schäden oder einem Betriebsstillstand.

Der Impulszähler für den Line Tracking Encoder ist überlaufen. Dies tritt typischerweise auf, wenn die Bedingungen für den Line Tracking-Betrieb die Systemgrenzen überschreiten oder wenn der Encoder eine ungewöhnlich hohe Anzahl von Impulsen meldet.

Der Line Tracking Pulsecoder ist nicht verbunden oder dessen Verbindung ist fehlerhaft, wodurch das System kein Positions-Feedback für Linienverfolgungsoperationen empfängt.

Dieser Alarm tritt auf, wenn die Pufferbatterie für die absolute Position des Line Tracking Pulsecoders nicht angeschlossen wurde. Dies kann zum Verlust von absoluten Positionsdaten beim Ein-/Ausschalten der Stromversorgung führen.

Dieser Alarm tritt auf, wenn die Spannung der Pufferbatterie für die absolute Position des Line Tracking Pulsecoders niedrig ist. Eine niedrige Batteriespannung kann zu instabilen absoluten Positionsdaten oder Datenverlust beim Aus- und Einschalten (Power Cycle) führen.

Der mit dem Line Tracking Encoder verbundene Motor ist überhitzt. Dieser Alarm bleibt auch bestehen, nachdem der Pulsecoder ausreichend abgekühlt und die Stromversorgung wiederhergestellt wurde, was auf einen anhaltenden Überhitzungszustand oder ein Sensorproblem hinweist.

Die Kommunikation zwischen dem Pulsecoder und der Line Tracking-Platine ist anormal, was insbesondere auf einen Datenfehler (DTERR) hinweist. Dies verhindert eine zuverlässige Positionsrückmeldung für Line Tracking-Funktionen.

Die Kommunikation zwischen dem Pulsecoder und der Line Tracking board ist anormal, insbesondere weist dies auf einen Cyclic Redundancy Check (CRC) error hin. Dies bedeutet, dass die zwischen den Komponenten gesendeten Daten beschädigt oder inkonsistent sind.

Die Kommunikation zwischen dem Pulsecoder und der Line Tracking Platine ist fehlerhaft, insbesondere wird ein Start/Stopp-Bit-Fehler (STBERR) angezeigt. Dies deutet auf ein Problem mit der Rahmenbildung von seriellen Datenpaketen hin.

Die aktuellen Positionsdaten, die vom Pulsecoder für die Linienspurführung empfangen wurden, sind abnorm höher als die vorherigen Positionsdaten. Dies deutet auf eine Inkonsistenz oder einen Fehler in der Positionsrückmeldung hin, möglicherweise aufgrund eines fehlerhaften Pulsecoders oder Signalstörungen.

Dieser Alarm (Track enc:i) weist darauf hin, dass der Pulsecoder (Track Encoder) wahrscheinlich anomal ist, was die Positionsrückmeldung der linearen oder rotierenden Spur beeinträchtigt. Das zugrunde liegende Problem ist eine interne Fehlfunktion des Encoders.

Dieser Alarm (Track enc:i) weist darauf hin, dass der Pulsecoder (Track-Encoder) wahrscheinlich abnormal ist oder aufgrund von Rauschen eine Fehlfunktion aufweist. Dies beeinträchtigt die Genauigkeit und Zuverlässigkeit der Positionierungsrückmeldung des Track-Encoders und kann möglicherweise Tracking-Fehler verursachen. Die Grundursache ähnelt SRVO-073 bei Roboterachsen.

Dieser Alarm (Track enc:i) weist darauf hin, dass die LED im Pulsecoder (Track Encoder) defekt ist. Dies verhindert, dass der Track Encoder eine korrekte Positionsrückmeldung generiert, was zum Verlust der Positionsregelung für die Spur führt. Ursache und Behebung sind identisch mit SRVO-074 für Roboterachsen.

Dieser Alarm (Enc:i) weist darauf hin, dass die absolute Position des Pulsecoder (track encoder) nicht etabliert werden kann. Dies tritt typischerweise beim Start oder nach einem Power Cycle auf, wenn die absoluten Positionsdaten des Encoders verloren gehen, was eine genaue Spurpositionierung verhindert. Die Ursache und Behebung sind identisch mit SRVO-075 für Roboterachsen.

Dieser Alarm weist darauf hin, dass die Schaltschranktür offen ist oder ein Not-Aus-Zustand aktiv ist, wodurch eine Sicherheitsverriegelung ausgelöst wird. Dies verhindert den Roboterbetrieb, bis der Sicherheitszustand behoben ist, um die Sicherheit von Bediener und Ausrüstung zu gewährleisten.

Eine Sicherung (FS2 oder FS3) im 6-Axis Servo Amplifier ist durchgebrannt. Dies ist typischerweise die Folge eines Überstromzustands innerhalb des Servo Amplifiers, möglicherweise aufgrund eines Motor-Kurzschlusses oder eines internen Komponentenfehlers.

Der durch die Motoren aller sechs Achsen fließende Gesamtstrom ist übermäßig groß. Dies deutet normalerweise darauf hin, dass der Roboter über seinen spezifizierten Arbeitszyklus oder seine maximale Traglast hinaus betrieben wird, oder dass ein elektrischer Fehler einen hohen Stromverbrauch verursacht.

Eine gesteuerte Achskarte (DSP), die der konfigurierten Achsenanzahl entspricht, ist nicht physisch montiert oder erkannt worden. Dies weist auf eine Fehlkonfiguration der Hardware oder eine fehlerhafte Achsregelkarte hin.

Ein Servo-DSP-Initialisierungsfehler ist entweder aufgrund eines Hardwarefehlers oder einer falschen Softwareeinstellung aufgetreten, was dazu führte, dass das System in den DSP Dry Run Mode überging. Die erste Zahl in der Alarmmeldung gibt Details über die spezifische Ursache des Fehlers an.

Eine Diskrepanz ist zwischen redundanten Sicherheitssignalen aufgetreten. Insbesondere ist ein Kontakt auf der Seite der Kette 1 (z.B. zwischen EES1 und EES11, oder EAS1 und EAS11) geschlossen, während der entsprechende Kontakt auf der Seite der Kette 2 (z.B. zwischen EES2 und EES21, oder EAS2 und EAS21) offen ist. Dieser Zustand weist auf einen potenziellen Fehler oder eine Diskrepanz in einem der redundanten Sicherheitskreise hin, was die Sicherheitsintegrität gefährdet.

Es ist eine Inkonsistenz zwischen redundanten Sicherheitssignalen aufgetreten. Insbesondere ist ein Kontakt auf der Safety Chain 1-Seite (z.B. zwischen EES1 und EES11 oder EAS1 und EAS11) geöffnet, während der entsprechende Kontakt auf der Safety Chain 2-Seite (z.B. zwischen EES2 und EES21 oder EAS2 und EAS21) geschlossen ist. Dieser Zustand deutet auf einen potenziellen Fehler oder eine Diskrepanz in einem der redundanten Sicherheitskreise hin, was die Sicherheitsintegrität beeinträchtigt.

Das Teach Pendant ist gesperrt, während der Modusschalter auf T1 oder T2 eingestellt ist oder die Schaltschranktür offen ist. Diese Sicherheitsverriegelung verhindert unautorisierten oder unsicheren Betrieb in eingeschränkten Modi oder wenn der Schaltschrank offen ist.

Ein kurzzeitiger Einzelkettenfehler wurde erkannt. Dies kann durch ein momentanes oder 'halb'-Loslassen des DEADMAN-Schalters oder ein 'halb'-Betätigen des Not-Aus-Schalters verursacht werden, was auf eine vorübergehende Anomalie im Sicherheitsschaltkreis hindeutet.

Eine Anomalie wurde im internen DB (Dynamische Bremsung) Relais des Servoverstärkers erkannt. Dies weist auf einen Fehler innerhalb der internen Schaltkreise des Verstärkers hin, die für die dynamische Bremsung zuständig sind.

Die SVALM (rote) LED leuchtet, wenn der Servo-Verstärker einen internen Alarm erkennt. Dieser Fehler wird angezeigt, wenn die LED aufleuchtet, obwohl keine offensichtliche Alarmbedingung in der Maschine vorliegt, oder wenn sie nicht aufleuchtet, obwohl eine Alarmbedingung *besteht*. Dies deutet auf eine Fehlfunktion im internen Diagnosesystem oder in der Alarmlogik des Servo-Verstärkers hin.

Die SVEMG (Rote) LED zeigt an, dass ein Not-Aus-Signal in den Servo-Verstärker eingespeist wird. Dieser Alarm tritt auf, wenn die LED leuchtet, obwohl sich die Maschine nicht im Not-Aus-Zustand befindet, oder wenn sie nicht leuchtet, obwohl sich die Maschine im Not-Aus-Zustand *befindet*. Dies weist auf ein internes Problem mit der Not-Aus-Signalverarbeitung des Servo-Verstärkers hin.

Die V4 (Red) LED zeigt an, dass der DCLINK circuit im servo amplifier auf die spezifizierte Spannung geladen ist. Wenn diese LED nach Abschluss der pre-charge sequence nicht leuchtet, deutet dies auf ein Problem mit der DC link charging hin, möglicherweise aufgrund eines short circuit oder eines defekten charge current control resistor.