KUKA KRC4 · System Software 8.3
Diese Meldung weist darauf hin, dass die Abweichung zwischen der Sollposition und der Istposition eines angegebenen Roboterantriebs ('{Drive}') die maximal zulässige Schleppfehlergrenze im KUKA KRC4 KSS 8.3 System überschritten hat. Dies tritt häufig auf aufgrund von externem mechanischem Widerstand, unzureichendem Drehmoment oder falschen Bewegungsüberwachungseinstellungen, insbesondere im Drehmomentmodus.
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Überprüfen Sie den Arbeitsbereich des Roboters und den spezifischen Antrieb ('{Drive}') auf mechanische Hindernisse, Kollisionen oder Blockierungen, die die Bewegung einschränken könnten.
Stellen Sie sicher, dass die Nutzlastdaten und Masterwerte des Roboters für die aktuelle Anwendung korrekt konfiguriert sind und der tatsächlichen Last entsprechen.
Im Drehmomentmodus stellen Sie sicher, dass SET_TORQUE_LIMITS(..., monitor #OFF) korrekt angewendet wird, wenn reguläre Überwachungsfunktionen unterdrückt werden sollen, oder passen Sie den Parameter max_lag an.
Suchen Sie nach Anzeichen von mechanischem Verschleiß, übermäßigem Spiel oder Beschädigungen in den Zahnrädern, Lagern oder anderen Komponenten der betroffenen Achse.
Verwenden Sie die KUKA HMI-Diagnosetools, um die Sollposition, Istposition und den Schleppfehler des angegebenen Antriebs zu überwachen, um zu identifizieren, wann und wo die Abweichung auftritt.