Kuka KSS 8.3 System

Diese Meldung zeigt an, dass eine bestimmte Achse unerwartet gestoppt ist. Dies ist eine reguläre Überwachungsfunktion, die ausgelöst werden kann, wenn eine Achse an der Bewegung oder der Einhaltung ihrer Sollposition gehindert wird. Im Drehmomentmodus kann diese Überwachung automatisch deaktiviert werden, wenn `SET_TORQUE_LIMITS()` mit `monitor #off` verwendet wird.

Die Positionsüberwachung wurde für eine bestimmte Achse ausgelöst. Dieser Fehler weist darauf hin, dass die Achse ihre Zielposition nicht genau innerhalb der erwarteten Toleranzen oder Zeit erreicht. Dies ist eine reguläre Überwachungsfunktion, die im Drehmomentmodus deaktiviert werden kann, um größere Positionsabweichungen zu berücksichtigen, die diesem Betriebszustand eigen sind.

Diese Meldung zeigt an, dass eine Variable während der Programmausführung einen ungültigen Wert hat. Zum Beispiel, wenn eine Programmzeile wie `myPos = $POS_INT` ausgeführt wird, kann sie diese Meldung auslösen, wenn die Variable `$POS_INT` einen ungültigen Zustand aufweist. Der Fehler kann durch `ON_ERROR_PROCEED` in der vorhergehenden Zeile unterdrückt werden, was eine benutzerdefinierte Fehlerbehandlung über `$ERR.NUMBER` ermöglicht.

Der Motor für den angegebenen Antrieb ist blockiert, was bedeutet, dass er sich nicht bewegen kann oder auf erheblichen Widerstand gestoßen ist, der seine befohlene Bewegung verhindert. Dies ist eine reguläre Überwachungsfunktion, die den Motor vor Schäden durch übermäßige Kraft schützt. Im Drehmomentmodus kann diese Überwachung automatisch durch `SET_TORQUE_LIMITS()` mit `monitor #off` deaktiviert werden.

Der maximal zulässige Schleppfehler für den angegebenen Antrieb wurde überschritten. Dies deutet auf eine signifikante Abweichung zwischen der Sollposition und der Istposition der Achse hin. Obwohl im Normalbetrieb unerwünscht, kann diese Überwachungsfunktion bei Betrieb im Drehmomentmodus mit `SET_TORQUE_LIMITS(..., monitor #off)` deaktiviert werden, um Fehlermeldungen zu vermeiden.

Dieser Fehler tritt im Programm CELL.SRC auf, wenn die Robotersteuerung eine ungültige Programm-Nummer von einer übergeordneten Steuerung empfängt. Der P00-Funktionsaufruf mit #PGNO_FAULT bedeutet, dass die übertragene Programm-Nummer (z.B. über #EXT_PGNO) keiner der definierten CASE-Zweige in der SWITCH PGNO-Anweisung entspricht, wodurch die Auswahl und Ausführung eines benutzerdefinierten Programms verhindert wird.