Kuka Industrial Robots Use & Programming

Eine STOP-Meldung oder ein STOP-Zustand ist derzeit aktiv, was den Roboter an der Ausführung von Befehlen hindert. Dieser Zustand tritt typischerweise auf, wenn eine EMERGENCY STOP Taste betätigt ist oder die Roboterantriebe nicht betriebsbereit sind, was einen Eingriff des Bedieners erfordert, bevor die Bewegung fortgesetzt werden kann.

Das General Motion Enable-Signal des Roboters ist verloren gegangen, was darauf hindeutet, dass die Antriebe von der übergeordneten Steuerung abgeschaltet wurden. Dieser Zustand stoppt alle Roboterantriebe und unterdrückt alle aktiven Befehle, wodurch jegliche weitere Roboterbewegung verhindert wird, bis der Zustand behoben ist.

Ein Safety STOP 0 wurde vom safety controller ausgelöst und ausgeführt. Dies ist ein sofortiger und unkontrollierter Stopp, bei dem der safety controller alle Roboterantriebe stromlos schaltet und die Bremsen ohne Verzögerungsrampe anzieht. Es ist der Sicherheitsstopp mit der höchsten Priorität.

Ein Safety STOP 1 wurde durch die Sicherheitssteuerung ausgelöst und überwacht. Bei diesem Stopp führt der nicht sicherheitsgerichtete Teil der Robotersteuerung einen kontrollierten Bremsvorgang durch. Sobald der Manipulator zum Stillstand kommt, schaltet die Sicherheitssteuerung die Antriebe ab und betätigt die Bremsen.

Ein Safety STOP 2 wurde ausgelöst und wird von der safety controller überwacht. Während dieses Stopps bleiben die robot drives aktiviert und die brakes werden gelöst. Der manipulator und alle external axes werden mittels einer path-maintaining braking ramp verzögert, und ein safe operational stop wird beim Erreichen des Stillstands eingeleitet.

Achse A5 des Roboters hat ihren konfigurierten Software-Endschalter erreicht oder versucht, diesen in einer bestimmten Richtung (entweder positiv oder negativ) zu überschreiten. Dies ist eine Schutzmaßnahme, um mechanische Beschädigungen oder Kollisionen zu verhindern, indem der Arbeitsbereich des Roboters eingeschränkt wird.