Kuka Industrial Robots Use

Un mensaje o estado de STOP está actualmente activo, impidiendo que el robot ejecute comandos. Esta condición generalmente surge cuando un botón de EMERGENCY STOP está activado o los accionamientos del robot no están en un estado listo, requiriendo la intervención del operador antes de que el movimiento pueda reanudarse.

Se ha perdido la señal de habilitación de movimiento general del robot, lo que indica que los accionamientos han sido desconectados por el controlador de nivel superior. Este estado detiene todos los accionamientos del robot e inhibe todos los comandos activos, impidiendo cualquier movimiento posterior del robot hasta que se resuelva la condición.

El Eje A5 del robot ha alcanzado o ha intentado moverse más allá de su final de carrera por software configurado en una dirección específica (ya sea positiva o negativa). Esta es una medida de protección para prevenir daños mecánicos o colisiones al restringir el rango de trabajo del robot.

Un Safety STOP 0 ha sido activado y ejecutado por el controlador de seguridad. Se trata de una parada inmediata y no controlada en la que el controlador de seguridad desenergiza todos los accionamientos del robot y aplica los frenos sin una rampa de desaceleración. Es la parada de seguridad de máxima prioridad.

Una Parada de seguridad 1 ha sido activada y monitoreada por el controlador de seguridad. En esta parada, la parte no orientada a la seguridad del controlador del robot realiza un proceso de frenado controlado. Una vez que el manipulador alcanza una parada, el controlador de seguridad apaga los accionamientos y aplica los frenos.

Una Safety STOP 2 ha sido activada y es monitoreada por el controlador de seguridad. Durante esta parada, los accionamientos del robot permanecen activados y los frenos se liberan. El manipulador y cualquier eje externo se desaceleran utilizando una rampa de frenado que mantiene la trayectoria, y se inicia una parada operativa segura al alcanzar el punto muerto.