Kuka KR C2 Robot Controller

Ein allgemeiner, unspezifizierter Fehler ist während der Ausführung der Funktion OR_PATH_REPLAY() aufgetreten. Dies weist auf ein Problem hin, das die erfolgreiche Wiederholung des Pfades verhindert hat, aber nicht auf eine bestimmte Ursache wie eine fehlende Datei oder einen leeren Pfad hindeutet.

Die Funktion OR_PATH_REPLAY() konnte den Pfad, der dem bereitgestellten 4-stelligen PATHID-Identifikator entspricht, auf der Compute Box nicht finden. Dies deutet auf eine falsche oder nicht existierende Pfadreferenz hin.

Die Funktion OR_PATH_REPLAY() versuchte einen Pfad wiederzugeben, der zwar existiert, aber keine aufgezeichneten Bewegungsdaten enthält. Dies bedeutet, dass der Pfad wahrscheinlich falsch erstellt oder gespeichert wurde, ohne tatsächliche Trajektorieninformationen.

Die Funktion OR_PATH_REPLAY() konnte die angegebene Pfaddatei nicht öffnen. Dies könnte auf eine Dateibeschädigung, falsche Berechtigungen oder ein zugrunde liegendes Problem mit dem Speichersystem auf der Compute Box zurückzuführen sein.

Dieser Fehler weist auf einen Prüfsummenfehler innerhalb des Steuergerät-Gerätesatzes hin. Dies deutet auf eine Beschädigung oder Inkonsistenz in den gespeicherten Gerätekonfigurationsdaten des Steuergeräts hin, was möglicherweise zu falscher Steuerungsfunktionalität oder Systeminstabilität führt.

Dieser Fehler weist auf einen Prüfsummenfehler innerhalb des Leistungseinheit-Gerätesatzes (KSDs) hin. Dies deutet auf eine Beschädigung oder Inkonsistenz in den gespeicherten Gerätekonfigurationsdaten der Leistungseinheit hin, was zu einem fehlerhaften Leistungsstufenbetrieb oder Systeminstabilität führen kann.

Dieser Fehler weist auf einen Überstromzustand hin. Für den KPS-600 bedeutet dies spezifisch eine I*t-Überlastung des Bremswiderstands während der Ladephase, was eine übermäßige Energieableitung impliziert. Für KSDs bedeutet es einen Überstrom der Leistungseinheit, typischerweise ein Kurzschluss oder Erdschluss, der durch Hardware-Überwachung erkannt wird, was ein kritischer Fehler ist, der eine Beschädigung der Leistungsstufe riskiert.

Dieser Fehler weist darauf hin, dass das Hauptschütz K1 hängt, was bedeutet, dass es nicht wie befohlen öffnen oder schließen konnte (KPS-600). Dies kann verhindern, dass das System sicher hochfährt oder herunterfährt, und kann zu einer kontinuierlichen Stromversorgung des Antriebs führen, selbst wenn dieser abgeschaltet ist, was ein Sicherheitsrisiko darstellt.

Dieser Fehler zeigt an, dass der Optokoppler, der für die Erkennung des Stromflusses durch den Ballastwiderstand verantwortlich ist, keinen Strom meldet, selbst wenn dieser erwartet wird (KPS-600). Dies deutet auf einen Fehler im Ballastwiderstand, dessen zugehöriger Schaltung oder im Optokoppler selbst hin, was eine ordnungsgemäße Ableitung der regenerativen Energie verhindert.

Dieser Fehler weist auf einen Kurzschlusszustand hin, der durch Softwareüberwachung in KSDs erkannt wurde. Dies deutet auf eine übermäßige Stromaufnahme oder einen unbeabsichtigten elektrischen Pfad hin, der von den Softwarealgorithmen des Antriebs identifiziert wurde, was zu einer Schutzabschaltung führen kann, um Hardwareschäden zu vermeiden.

Dieser Fehler weist auf eine Unterspannung in der Niederspannungsversorgung für die KPS-600 hin. Das bedeutet, dass die Steuerspannung unterhalb des Betriebsschwellenwerts liegt, was die Stabilität der Steuereinheit beeinträchtigen und zu unerwarteten Abschaltungen oder fehlerhaftem Verhalten führen kann.

Dieser Fehler weist auf einen Zustand der Batterieunterspannung hin, bei dem die Batteriespannung unter 22V (KPS-600) gefallen ist. Dies ist kritisch für die Aufrechterhaltung des flüchtigen Speichers oder die Bereitstellung von Notstrom, und eine anhaltende niedrige Spannung kann zu Datenverlust oder Betriebsproblemen führen.

Dieser Fehler weist auf eine schwerwiegendere Batterieunterspannung hin, bei der die Batteriespannung unter 19V (KPS-600) gefallen ist. Auf diesem kritischen Niveau können Systemfunktionen, die auf Batteriestrom angewiesen sind, instabil werden oder komplett ausfallen, wodurch die Datenintegrität gefährdet ist.

Dieser Fehler weist auf einen Unterspannungszustand im Gleichstrom-Zwischenkreis während des Ladens hin, insbesondere das Nichterreichen der 500V Schwelle (KPS-600). Dies deutet auf ein Problem mit der eingehenden Netzversorgung oder dem Gleichrichterabschnitt hin, was verhindert, dass der Gleichstrom-Zwischenkreis für den Betrieb ausreichend geladen wird.

Dieser Fehler weist auf einen Überspannungszustand im Zwischenkreis des DC-Busses während der Ladephase (KPS-600) hin. Dies kann durch eine übermäßige Eingangsspannung oder Probleme mit dem Ladeschaltkreis verursacht werden, wodurch Leistungskomponenten beschädigt werden könnten, wenn die Spannung sichere Grenzwerte überschreitet.

Dieser Fehler weist auf einen Überspannungszustand im intermediate DC bus circuit während des Normalbetriebs (KPS-600) hin. Dies tritt häufig auf, wenn die regenerative energy vom Motor nicht vom braking resistor aufgenommen oder abgeführt wird, wodurch die DC bus voltage über sichere Grenzwerte ansteigt und eine Beschädigung der drive's power stage riskiert wird.

Dieser Fehler weist auf einen Fehler im Bremssystem für die Hauptachsen (KPS-600) hin. Dies könnte auf eine fehlerhafte Bremskomponente, falsche Bremssteuersignale oder Probleme mit der Bremsstromversorgung zurückzuführen sein, was potenziell die Sicherheit und die Fähigkeit, die Hauptachsen zu halten, beeinträchtigen kann.

Dieser Fehler weist auf einen Fehler im Bremssystem für die externen Achsen (KPS-600) hin. Ähnlich wie bei den Hauptachsen könnte dies durch eine fehlerhafte Bremskomponente, falsche Steuersignale oder Stromversorgungsprobleme verursacht werden, was die Fähigkeit beeinträchtigt, externe Lasten sicher und zuverlässig zu halten.

Dieser Fehler weist auf einen I*t-Überlastzustand hin. Für den KPS-600 bezieht er sich spezifisch auf eine Überlastung des Bremswiderstands während des Betriebs, was auf längere oder intensive Bremszyklen hindeutet. Für KSDs weist er auf eine allgemeine I*t-Überlast hin, was bedeutet, dass die thermische Kapazität einer Komponente (wahrscheinlich des Motors oder der Leistungsendstufe des Antriebs) über einen längeren Zeitraum überschritten wurde, wodurch das Risiko einer Beschädigung besteht.

Dieser Fehler weist auf einen Phasenausfall hin. Beim KPS-600 bezieht er sich speziell auf einen Netzphasenausfall, was ein Problem mit der eingehenden Wechselstromversorgung bedeutet. Bei KSDs weist er auf einen Motorphasenausfall hin, was bedeutet, dass eine oder mehrere den Motor versorgende Phasen fehlen oder unsymmetrisch sind. Beide Bedingungen verhindern einen ordnungsgemäßen Betrieb und führen zum Abschalten des Antriebs.

Dieser Fehler weist auf einen am Kühlkörper des Geräts festgestellten Übertemperaturzustand hin. Dies deutet auf eine unzureichende Wärmeableitung hin, die möglicherweise auf blockierte Luftzufuhr, einen defekten Lüfter oder eine zu hohe Umgebungstemperatur zurückzuführen ist, was zu einer thermischen Abschaltung und Komponentenschäden führen kann.

Dieser Fehler weist auf eine im Inneren des Geräts festgestellte Übertemperatur hin. Dies deutet auf einen allgemeinen Anstieg der Innentemperatur hin, möglicherweise aufgrund eines defekten internen Bauteils, unzureichender Schaltschrankkühlung oder hoher Umgebungstemperaturen, was ein Risiko für die Degradation oder den Ausfall von Komponenten darstellt.

Dieser Fehler zeigt an, dass die maximal zulässige Anzahl von Kommunikationsfehlern mit dem Antriebsbus überschritten wurde. Für KSDs umfasst dies auch zu viele aufeinanderfolgende Toggle-Bit-Fehler. Dieser schwerwiegende Kommunikationsabbruch führt zu Kurzschlussbremsung, was einen Verlust an zuverlässiger Steuerung und Datenaustausch mit dem Antriebsbus bedeutet.

Dieser Fehler signalisiert einen Absturz des internen Mikrocontrollers entweder für das KPS-600- oder das KSD-Gerät. Dies ist ein schwerwiegender Fehler, der auf einen unerwarteten Software- oder Hardwarefehler innerhalb der Steuereinheit hinweist, der zu einem Verlust der Steuerung und des Betriebs führt.

Dieser Fehler weist auf einen Prüfsummenfehler innerhalb des Parametersatzes 1 für das KPS-600- oder KSD-Gerät hin. Dies bedeutet, dass die gespeicherten Konfigurationsdaten für den Parametersatz 1 beschädigt oder inkonsistent sind, was den Antriebsbetrieb beeinträchtigen und zu unvorhersehbarem Verhalten führen oder den Start verhindern kann.

Dieser Fehler weist auf einen Kommunikationsfehler mit dem EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) in der Steuerung hin, der sowohl KPS-600- als auch KSD-Geräte betrifft. Dies kann zu Problemen beim Speichern oder Abrufen kritischer Betriebsdaten und Parameter führen, was möglicherweise ein falsches Geräteverhalten verursacht oder den Start verhindert.

Dieser Fehler weist auf einen Kommunikationsfehler mit dem EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) in der Leistungseinheit (KSDs) hin. Dies verhindert, dass die Leistungseinheit ihre spezifischen Konfigurations- und Betriebsdaten korrekt speichert oder abruft, was potenziell die Steuerung der Leistungsstufe und die gesamte Funktionalität des Antriebs beeinträchtigt.

Dieser Fehler weist auf einen externen Fehler hin, der eine Anforderung zur Kurzschlussbremsung vom Regler (KSDs) ausgelöst hat. Dies bedeutet, dass eine Fehlerbedingung außerhalb des Antriebs selbst vom Regler erkannt wurde, was ihn veranlasst hat, einen Not-Halt einzuleiten, und weist auf ein sicherheits- oder prozesskritisches Problem hin, das eine externe Untersuchung erfordert.

Der Bremswiderstand hat eine I²t Überlastung im Betrieb erfahren. Dies deutet darauf hin, dass der Ballast Switch für eine übermäßige Dauer eingeschaltet war. Mögliche Ursachen sind ein defekter oder falsch angeschlossener Ballast Resistor oder zu lange Verzögerungsphasen im Roboterprogramm.

Der Bremswiderstand erfuhr während der Ladephase eine I²t-Überlastung. Dies deutet darauf hin, dass der Ballastschalter über eine übermäßige Dauer hinweg mit Energie versorgt wurde, möglicherweise aufgrund eines defekten Ballastwiderstands oder einer falschen Verbindung.

Ein Bremsfehler ist an den externen Achsen aufgetreten, spezifiziert durch Kanal x. Dies könnte daran liegen, dass die Bremsen nicht angeschlossen sind oder ein Kurzschluss am Bremskabel vorliegt.

Die Spannung der Pufferbatterie ist unter 22V gefallen, was einen Unterspannungszustand anzeigt. Dies erfordert Aufmerksamkeit, um die Systemintegrität aufrechtzuerhalten und Datenverlust zu vermeiden.

Eine Übertemperatur wurde im KPS-Modul (PMx) festgestellt. Dies deutet darauf hin, dass die Schaltschrankbelüftung nicht ordnungsgemäß funktioniert, was zu einer erhöhten Innentemperatur führt, die das KPS beeinträchtigt.

Die Pufferbatteriespannung für das KPS Modul (PMx) ist kritisch niedrig gesunken, unter 19V, was auf einen schwerwiegenden Unterspannungszustand hinweist, der wahrscheinlich einen Batteriewechsel erfordert.

Das Servoverstärkermodul (KSD) für die angegebene Achse (Ax) ist in einen Fehlerzustand übergegangen, wodurch der Roboter einen NOT-AUS ausgelöst hat. Weitere detaillierte Fehlermeldungen werden normalerweise in Verbindung mit diesem allgemeinen Fehler angezeigt.

Ein Prüfsummenfehler ist im Gerätesatz der Steuereinheit des Servoantriebsmoduls für die angegebene Achse (Ax) aufgetreten. Dies deutet auf eine Datenkorruption in der Konfiguration der Steuereinheit hin.

Ein Prüfsummenfehler ist im Gerätesatz der Leistungseinheit des Servoantriebsmoduls für die angegebene Achse (Ax) aufgetreten. Dies weist auf Datenkorruption in der Konfiguration der Leistungseinheit hin.

Der Microcontroller innerhalb des Servoverstärkermoduls für die spezifizierte Achse (Ax) ist abgestürzt. Dies deutet auf eine interne Hardware- oder Firmware-Fehlfunktion des KSD hin.

Es ist ein Kommunikationsfehler mit dem EEPROM in der Steuerungseinheit des Servoantriebsmoduls für die angegebene Achse (Ax) aufgetreten. Dies deutet auf ein Problem mit der Datenspeicherung oder -abfrage innerhalb der Steuerung des KSD hin.

Es ist ein Kommunikationsfehler mit dem EEPROM im Leistungsteil des Servoantriebsmoduls für die angegebene Achse (Ax) aufgetreten. Dies deutet auf ein Problem beim Speichern oder Abrufen von Daten innerhalb des Leistungsteils des KSD hin.

Der Microcontroller im KPS-Modul (PMx) ist abgestürzt. Dies deutet auf eine interne Hardware- oder Firmware-Fehlfunktion des KPS hin.

Ein Kommunikationsfehler ist mit dem EEPROM im Steuergerät des KPS-Moduls (PMx) aufgetreten. Dies deutet auf ein Problem bei der Datenspeicherung oder -abfrage innerhalb des KPS-Steuergeräts hin.

Es wurde ein Fehler in einer der Motorphasen für die spezifizierte Achse (Ax) festgestellt. Dies deutet typischerweise auf eine Unterbrechung, eine lose Verbindung oder eine Unsymmetrie in der Motorstromversorgung hin.

Eine Übertemperaturbedingung wurde am Kühlkörper des Servoverstärkermoduls für die spezifizierte Achse (Ax) erkannt. Dies deutet auf unzureichende Kühlung oder übermäßige Last an der Achse hin.

Ein Übertemperaturzustand wurde am Kühlkörper des KPS-Moduls (PMx) festgestellt. Dies deutet darauf hin, dass die Schaltschranklüftung nicht ordnungsgemäß funktioniert, was zu einer unzureichenden Kühlung des KPS führt.

Der Optokoppler, der für die Stromerkennung des Ballastwiderstands zuständig ist, signalisiert, dass kein Strom durch den Ballastwiderstand fließt, selbst während des Ladevorgangs. Dies deutet auf einen Defekt in der Zwischenkreis-Ladeschaltung des KPS-Moduls (PMx) hin.

Das Hauptschütz K1 im KPS-Modul (PMx) klemmt (verschweißt) entweder im geschlossenen oder offenen Zustand. Dies verhindert die ordnungsgemäße Steuerung des Leistungsflusses zum Antriebssystem.

Dieser Fehler weist auf einen Überstrom der Leistungseinheit aufgrund eines Kurzschlusses oder Erdschlusses hin, der durch Hardware-Überwachung erkannt wurde. Er kann auch auf einen Erdschluss hindeuten, der durch Software-Überwachung erkannt wurde und das Motorkabel oder den Motor selbst betrifft.

Dieser Fehler weist auf einen Überstromzustand an der angegebenen Achse (Ax) hin. Mögliche Ursachen sind eine Überlastung der Achse oder eine I²t-Überlastung. Ein defektes KSD-Modul könnte ebenfalls die Ursache sein.

Eine Überspannung wurde im Zwischenkreis des KPS-Moduls (PMx) im Betrieb festgestellt. Dies kann durch eine übermäßig hohe Netzspannung oder einen defekten Ballast Switch verursacht werden, der keine rekuperative Energie ableitet.

Es wurde ein Überspannungszustand im Zwischenkreis des KPS-Moduls (PMx) während seiner Ladephase erkannt. Dies wird typischerweise durch eine zu hohe Netzspannung verursacht.

Ein Prüfsummenfehler ist in Parameter Set 1 des Servoantriebsmoduls für die angegebene Achse (Ax) aufgetreten. Dies deutet auf eine Datenkorruption innerhalb der Parameterkonfiguration des KSD hin.

Ein Prüfsummenfehler ist im Gerätesatz der Steuerungseinheit des KPS-Moduls (PMx) aufgetreten. Dies deutet auf Datenkorruption in der Konfiguration der KPS Steuerungseinheit hin.

Ein Prüfsummenfehler ist in Parametersatz 1 des KPS Moduls (PMx) aufgetreten. Dies deutet auf Datenkorruption innerhalb der KPS Parameterkonfiguration hin.

Die maximal zulässige Anzahl von Kommunikationsfehlern mit dem Servo-Bus für die angegebene Achse (Ax) wurde überschritten. Zu viele aufeinanderfolgende Toggle-Bit-Fehler sind eine häufige Ursache, die zu einer Kurzschlussbremsung führt.

Die Niederspannungsversorgung für das KPS Modul (PMx) weist eine Unterspannung auf. Die Nennspannung für diese Versorgung beträgt 27.1 V.

Der Zwischenkreis des KPS-Moduls (PMx) hat den 500 V Schwellenwert während des Ladevorgangs nicht erreicht, was auf eine Unterspannung hindeutet. Dies wird typischerweise durch eine zu niedrige Netzspannung verursacht.

Die maximal zulässige Anzahl von Kommunikationsfehlern mit dem Servobus wurde vom KPS Leistungsmodul (PMx) überschritten. Dieser Watchdog-Fehler verursacht Kurzschlussbremsung.