Fanuc R-30iB Mate + Mate Plus Robot

El encendido del LED 24EXT (Rojo) indica que el fusible (FUSE2) está fundido y que la fuente de alimentación externa de 24V (24EXT) para el circuito de parada de emergencia no se está suministrando. Esto afecta la integridad y la funcionalidad de la línea de parada de emergencia, lo que representa un riesgo de seguridad.

El encendido del LED 24T (Rojo) indica que el fusible (FUSE3) está fundido, lo que significa que la alimentación de 24V (24T) para el teach pendant no se está suministrando. Esto evita que el teach pendant funcione correctamente, interrumpiendo el control del robot.

El LED rojo ALM parpadea con un ciclo de trabajo 1:1 (0.5s ENCENDIDO / 0.5s APAGADO), indicando un cable roto o una conexión de cable deficiente entre la unidad de interés (conector JD1A) y una unidad subsiguiente (conector JD1B). El ruido electromagnético alrededor del cable es también un factor que contribuye potencialmente a este problema de comunicación.

El LED ALM rojo parpadea con un ciclo de trabajo de 1:3 (0.5s ENCENDIDO / 1.5s APAGADO), indicando una alarma de estado general. Un ejemplo común de dicha alarma de estado es una falla a tierra de Salida Digital (DO).

El LED ALM rojo parpadea con un ciclo de trabajo de 3:1 (1.5s ENCENDIDO / 0.5s APAGADO), indicando un fallo de alimentación (que puede incluir un fallo de alimentación instantáneo) en una unidad subsiguiente a la unidad de interés. Esto significa una interrupción del suministro de alimentación aguas abajo de la unidad actual.

El LED ALM rojo está continuamente iluminado, lo que significa una alarma dentro de la unidad de interés o una unidad subsiguiente. Esta condición sugiere fuertemente un defecto de hardware dentro de la unidad afectada.

El LED Común parpadea rápidamente (0.25s ENCENDIDO / 0.25s APAGADO), indicando que la comunicación está detenida debido a una condición de alarma activa. Se requiere una investigación adicional de otros indicadores de alarma para identificar la causa específica.

El LED DRDY (Verde) indica que el Servo Amplifier está listo para accionar el servo motor. Esta falla ocurre si el LED no se enciende cuando el motor es activado, sugiriendo que el Servo Amplifier no está alcanzando un estado de listo para controlar el motor.

Los LEDs ER0, ER1 o ER2 se iluminan cuando ocurre un error en la comunicación con el sensor de fuerza. Esto indica un posible problema con la unidad de interfaz del sensor o su cable de conexión.

El LED de FUSE se ilumina cuando un fusible interno se funde. Esto normalmente indica una condición de sobrecorriente que ha resultado en la activación del fusible protector.

El LED OPEN (Verde) indica comunicación normal entre el amplificador de servo y la placa principal a través de FSSB. Esta falla ocurre si el LED no se enciende, indicando una pérdida o anormalidad en este enlace de comunicación crítico. Esto podría deberse a un cable óptico defectuoso, una tarjeta de servo, o el propio amplificador de servo.

El LED P3.3V (Verde) indica que el circuito interno de la fuente de alimentación del amplificador de servo está produciendo normalmente +3.3 V. Si este LED no se enciende, significa un fallo en la fuente de alimentación de +3.3V dentro del amplificador de servo, lo cual es crítico para su lógica interna.

El LED P5V (Verde) indica que el circuito de fuente de alimentación interno del servoamplificador está suministrando +5 V normalmente. Si este LED no se enciende, significa un fallo en la fuente de alimentación de +5V dentro del servoamplificador, o un fallo a tierra en el cable de +5V del cable de conexión del robot (RP1/RMP1).

Se ha detectado una condición de presión de aire anormal. Esta señal de entrada se encuentra típicamente en la interfaz del efector final (EE) del robot, indicando un problema con el suministro neumático hacia o dentro de las herramientas del robot.

Se detecta una corriente excesiva en el circuito del freno del motor, y el ALM LED (SVALM) en el 6-Axis servo amplifier está iluminado. Esto puede ser causado por un cortocircuito o una falla a tierra en el cableado del freno, o una unidad de liberación de freno opcional que se dejó activa al intentar el movimiento del robot.

La señal HRDY está ACTIVADA, pero la señal SRDY está DESACTIVADA, indicando que el contactor magnético del amplificador de servo no se puede encender por una razón desconocida. Esto ocurre cuando el host ordena al sistema de servo (HRDY) que encienda el contactor magnético, pero el sistema de servo (SRDY) no logra confirmarlo, sin que haya ninguna otra alarma específica del amplificador de servo presente.

La SRDY signal ya está ON cuando la HRDY signal está a punto de encenderse. Esto significa que el sistema servo está indicando que el contactor magnético está activado antes de que el host controller lo haya ordenado, sugiriendo una falla interna en el circuito de control del servo amplifier.

Cuando se ordena al servo detenerse, el error de posición real es anormalmente grande. Esto puede ocurrir si el freno del motor no se libera correctamente, o si hay un obstáculo físico que impide al robot mantener su posición de parada ordenada.

El Pulsecoder serie no devuelve datos serie en respuesta a una señal de solicitud. Esto indica un fallo de comunicación entre el amplificador de servo y el Pulsecoder, potencialmente debido a conexiones sueltas, cableado dañado o un Pulsecoder defectuoso en sí mismo.

Los datos seriales transmitidos desde el Pulsecoder fueron perturbados durante la comunicación, resultando en un error de Cyclic Redundancy Check (CRC). Esto indica corrupción de datos, lo cual puede ser causado por ruido eléctrico, blindaje deficiente o componentes de comunicación defectuosos.

Los bits de inicio y parada de los datos serie recibidos del Pulsecoder son anormales. Esto indica un error de trama de comunicación, a menudo señalando problemas con la integridad de la transmisión de datos, como distorsión de la señal o discrepancias de temporización.

La velocidad de retroalimentación informada por el Pulsecoder del motor es anormalmente alta, excediendo los límites operativos esperados. Si esta alarma ocurre concurrentemente con la alarma SRVO-064 (PHAL alarm), SRVO-064 se considera la causa principal.

Esta alarma indica que el Pulsecoder está probablemente anormal, sugiriendo un mal funcionamiento interno o falla del propio dispositivo de retroalimentación. Esto puede llevar a una retroalimentación de posición y velocidad incorrecta.

Esta alarma (Group:i Axis:j) indica que el Pulsecoder es probablemente anómalo o ha funcionado mal debido a ruido eléctrico. Esto puede provocar una retroalimentación de posición incorrecta o inestable para el eje asociado, causando inestabilidad de control o errores de posición.

Esta alarma (Grupo:i Eje:j) significa que el LED dentro del Pulsecoder está roto o defectuoso. Esto impide que el Pulsecoder genere una retroalimentación de posición adecuada, afectando directamente el control del eje y potencialmente llevando a un posicionamiento impreciso o a un movimiento incontrolado.

Esta alarma (G:i A:j) indica que la posición absoluta del Pulsecoder no puede ser establecida. Esto ocurre típicamente durante el arranque o después de un ciclo de energía si los datos de posición absoluta del encoder se pierden o se corrompen, impidiendo que el robot determine sus ángulos articulares actuales.

Esta alarma (G:i A:j) indica que se asumió una perturbación excesiva en el software del servo al inicio de la operación, detectando una carga anormal. Las posibles causas incluyen una colisión del robot, un aumento de la carga mecánica en el eje o problemas como interferencia de soldadura. Esto representa un riesgo de daño mecánico o de detención operativa.

El contador de pulsos para el encoder de seguimiento de línea se ha desbordado. Esto ocurre típicamente si las condiciones para la operación de seguimiento de línea exceden las limitaciones del sistema o si el encoder está reportando un número anormalmente alto de pulsos.

El Pulsecoder de seguimiento de línea no está conectado o su conexión es defectuosa, impidiendo que el sistema reciba retroalimentación de posición para operaciones de seguimiento de línea.

Esta alarma ocurre si la batería de respaldo para la posición absoluta del Line Tracking Pulsecoder no ha sido conectada. Esto puede resultar en la pérdida de datos de posición absoluta al ciclar la energía.

Esta alarma ocurre si la tensión de la batería de respaldo para la posición absoluta del line tracking Pulsecoder es baja. Una baja tensión de batería puede llevar a datos de posición absoluta inestables o a la pérdida de datos al ciclo de encendido.

El motor conectado al encoder de seguimiento de línea se ha sobrecalentado. Esta alarma persiste incluso después de que el Pulsecoder se haya enfriado suficientemente y se haya vuelto a aplicar la alimentación, lo que indica una condición de sobrecalentamiento persistente o un problema con el sensor.

La comunicación entre el Pulsecoder y la tarjeta de seguimiento de línea es anormal, indicando específicamente un error de datos (DTERR). Esto impide una retroalimentación de posición fiable para las funciones de seguimiento de línea.

La comunicación entre el Pulsecoder y la placa de seguimiento de línea es anormal, indicando específicamente un error de Verificación de Redundancia Cíclica (CRC). Esto significa que los datos enviados entre los componentes están corruptos o son inconsistentes.

La comunicación entre el Pulsecoder y la tarjeta de seguimiento de línea es anormal, indicando específicamente un Error de Bit de Inicio/Parada (STBERR). Esto significa un problema con el tramado de los paquetes de datos serie.

Los datos de posición actuales recibidos del Pulsecoder para el seguimiento de línea son anormalmente superiores a los datos de posición anteriores. Esto sugiere una inconsistencia o error en la retroalimentación de posición, potencialmente debido a un Pulsecoder defectuoso o a interferencia de señal.

Esta alarma (Track enc:i) indica que el Pulsecoder (codificador de pista) es probablemente anormal, afectando la retroalimentación de posición de la pista lineal o rotatoria. El problema subyacente es un mal funcionamiento interno del codificador.

Esta alarma (Track enc:i) indica que el Pulsecoder (track encoder) es probablemente anormal o ha funcionado mal debido a ruido. Esto afectará la precisión y fiabilidad de la retroalimentación de posición del track encoder, lo que podría causar errores de seguimiento. La causa raíz es similar a SRVO-073 para los ejes del robot.

Esta alarma (Track enc:i) indica que el LED en el Pulsecoder (encoder de pista) está roto. Esto impide que el encoder de pista genere una retroalimentación de posición adecuada, lo que lleva a la pérdida de control de posición para la pista. La causa y la solución son idénticas a SRVO-074 para los ejes del robot.

Esta alarma (Enc:i) indica que la posición absoluta del Pulsecoder (encoder de vía) no puede establecerse. Esto ocurre típicamente durante el arranque o después de un ciclo de energía si se pierden los datos de posición absoluta del encoder, impidiendo un posicionamiento preciso de la vía. La causa y la solución son idénticas a las de SRVO-075 para los ejes del robot.

Esta alarma indica que la puerta del armario está abierta o una condición de parada de emergencia está activa, activando un interbloqueo de seguridad. Esto impide el funcionamiento del robot hasta que la condición de seguridad se resuelva, garantizando la seguridad del operador y del equipo.

Un fusible (FS2 o FS3) dentro del amplificador de servo de 6 ejes se ha fundido. Esto generalmente resulta de una condición de sobrecorriente dentro del amplificador, posiblemente debido a un cortocircuito en el motor o a una falla de un componente interno.

La corriente total que fluye a través de los motores para los seis ejes es excesivamente grande. Esto usualmente indica que el robot está operando más allá de su ciclo de trabajo especificado o de sus límites de peso de carga máxima, o que hay una falla eléctrica causando un alto consumo de corriente.

Una tarjeta de eje controlada (DSP) correspondiente al número de ejes configurado no está montada físicamente o no es detectada. Esto indica una falta de coincidencia en la configuración del hardware o una tarjeta de control de eje defectuosa.

Ha ocurrido un fallo de inicialización del DSP del servo debido a un fallo de hardware o a una configuración de software incorrecta, haciendo que el sistema entre en modo Dry Run del DSP. El primer número en el mensaje de alarma proporciona detalles sobre la causa específica del fallo.

Se ha producido un desajuste entre señales de seguridad duplicadas. Específicamente, un contacto del lado de la cadena 1 (por ejemplo, entre EES1 y EES11, o EAS1 y EAS11) está cerrado, mientras que el contacto correspondiente del lado de la cadena 2 (por ejemplo, entre EES2 y EES21, o EAS2 y EAS21) está abierto. Esta condición indica una posible falla o discrepancia en uno de los circuitos de seguridad redundantes, comprometiendo la integridad de la seguridad.

Se ha producido una discrepancia entre señales de seguridad duplicadas. Específicamente, un contacto del lado de la cadena 1 (por ejemplo, entre EES1 y EES11, o EAS1 y EAS11) está abierto, mientras que el contacto correspondiente del lado de la cadena 2 (por ejemplo, entre EES2 y EES21, o EAS2 y EAS21) está cerrado. Esta condición indica una posible falla o discrepancia en uno de los circuitos de seguridad redundantes, comprometiendo la integridad de la seguridad.

El teach pendant está desactivado mientras el interruptor de modo está configurado en T1 o T2, o la puerta del controlador está abierta. Este enclavamiento de seguridad previene operaciones no autorizadas o inseguras en modos restringidos o cuando el gabinete está abierto.

Se ha detectado una condición de fallo a corto plazo en una cadena única. Esto puede ser causado por una liberación momentánea o 'a medias' del interruptor DEADMAN o por una operación 'a medias' del interruptor de parada de emergencia, indicando una anomalía transitoria en el circuito de seguridad.

Se ha detectado una anomalía en el relé DB (Frenado Dinámico) interno del servoamplificador. Esto indica una falla dentro de la circuitería interna del amplificador responsable del frenado dinámico.

El LED SVALM (Rojo) se enciende cuando el amplificador servo detecta una alarma interna. Esta falla se indica si el LED se enciende cuando no hay una condición de alarma aparente en la máquina, o si no se enciende cuando *hay* una condición de alarma. Esto sugiere un mal funcionamiento en el sistema de diagnóstico interno del amplificador servo o en su lógica de alarma.

El LED SVEMG (Rojo) indica que se está ingresando una señal de parada de emergencia al servo amplifier. Esta alarma ocurre si el LED se enciende cuando la máquina no está en estado de parada de emergencia, o si no se enciende cuando la máquina *está* en parada de emergencia. Esto indica un problema interno con el procesamiento de la señal de E-stop del servo amplifier.

El LED V4 (Rojo) indica que el circuito DCLINK dentro del servo amplifier está cargado a la tensión especificada. Si este LED no se enciende después de que la pre-charge sequence haya terminado, sugiere un problema con la DC link charging, potencialmente debido a un short circuit o a una defective charge current control resistor.