Fanuc R-30IA

El encendido del LED 24EXT (Rojo) indica que el fusible (FUSE2) está fundido y que la fuente de alimentación externa de 24V (24EXT) para el circuito de parada de emergencia no se está suministrando. Esto afecta la integridad y la funcionalidad de la línea de parada de emergencia, lo que representa un riesgo de seguridad.

El encendido del LED 24T (Rojo) indica que el fusible (FUSE3) está fundido, lo que significa que la alimentación de 24V (24T) para el teach pendant no se está suministrando. Esto evita que el teach pendant funcione correctamente, interrumpiendo el control del robot.

La operación PROG_BACKUP falló porque el espacio en disco requerido para respaldar programas excedió el espacio disponible en el dispositivo de destino. Esto resulta en un error 'Device is Full', y puede existir una copia de seguridad parcial. El estado de retorno para la rutina PROG_BACKUP será 2002.

Una operación de archivo intentada falló porque el file_id especificado no corresponde a un archivo abierto o a uno de los archivos predefinidos (CRT/KB, teach pendant, vision windows). Este error IO_STATUS indica un intento de realizar una operación en un contexto de archivo inactivo o inexistente. El programa se abortará si el file_id es inválido.

Un intento de escribir una variable de programa KAREL en un archivo abierto falló. Este error IO_STATUS indica un problema durante el proceso de escritura de la variable, posiblemente debido a incompatibilidad de datos o problemas de acceso al archivo. El programa abortará si el file_id es inválido.

Se produjo un fallo general durante una operación de escritura de archivo. Este error IO_STATUS sugiere un problema subyacente que impidió que los datos se escribieran correctamente en el archivo asociado con el file_id. El programa se abortará si el file_id no es válido.

Falló un intento de leer una KAREL program variable de un archivo abierto. Este IO_STATUS error indica un problema durante el proceso de lectura de la variable, posiblemente debido a file corruption o a una incorrecta data type matching. El programa se abortará si el file_id es inválido.

Durante una operación de lectura de archivo, la cantidad de datos leídos fue menor de lo esperado o requerido para la variable. Este error IO_STATUS a menudo indica un archivo truncado, una condición de fin de archivo (end-of-file), o una falta de coincidencia entre el tamaño de datos esperado y los datos disponibles. El programa se abortará si el file_id es inválido.

Un intento de leer una cadena ASCII de un archivo encontró datos inválidos o malformados que no se ajustan al formato de cadena ASCII esperado. Este error de IO_STATUS indica corrupción de datos o un formato de archivo incorrecto al intentar la conversión de cadena. El programa abortará si el file_id es inválido.

Ocurrió un fallo general durante una operación de lectura de archivo. Este error IO_STATUS indica un problema subyacente que impidió que los datos se leyeran correctamente del archivo asociado con el file_id. El programa se abortará si el file_id es inválido.

Un intento de abrir un archivo KAREL pre_defined (como CRT/KB, teach pendant o vision windows) falló. Este error IO_STATUS indica un problema al acceder a estos canales de E/S estándar del sistema. Esto podría deberse a contención de recursos o a una configuración incorrecta del sistema.

Un intento de cerrar un archivo KAREL pre_defined (como CRT/KB, teach pendant o vision windows) falló. Este error IO_STATUS indica un problema que impide la liberación adecuada de estos canales de E/S estándar del sistema. Esto podría dejar el recurso en un estado indeterminado.

Ocurrió un fallo general durante una operación de cierre de archivo. Este error IO_STATUS indica un problema subyacente que impidió que un archivo asociado con el file_id fuera cerrado correctamente y que sus recursos del sistema fueran liberados. El programa abortará si el file_id es inválido.

Se ha producido un error al intentar leer un valor de E/S desde un dispositivo externo o un registro interno. Este error de IO_STATUS indica un problema al acceder o recuperar datos de un dispositivo o dirección de E/S. El programa se abortará si el file_id es inválido.

Se intentó escribir un valor de I/O en un dispositivo externo o registro interno y falló. Este error IO_STATUS indica un problema al enviar datos a un dispositivo o dirección de I/O, impidiendo que se envíen señales de control o datos. El programa se abortará si el file_id es inválido.

Una solicitud de lectura a un dispositivo de E/S o archivo excedió el tiempo de espera antes de que la operación pudiera completarse, indicando que el sistema esperó más tiempo del período permitido para una respuesta. Este error IO_STATUS sugiere un problema de comunicación, un dispositivo lento o un sistema de archivos que no responde. El programa se abortará si el file_id es inválido.

Se inició una solicitud de lectura mientras otra solicitud de lectura ya estaba activa para el mismo resource o file_id. Este error IO_STATUS indica un intento de realizar operaciones de lectura concurrentes, lo cual no es compatible o permitido para el resource específico. El programa se abortará si el file_id es inválido.

Una base numérica inválida o no reconocida fue especificada dentro de una format string durante una operación de I/O (por ejemplo, para conversiones numéricas hacia o desde strings). Este error de IO_STATUS ocurre típicamente al analizar o formatear datos, indicando un error de sintaxis en la especificación de formato. El programa abortará si el file_id es inválido.

El LED rojo ALM parpadea con un ciclo de trabajo 1:1 (0.5s ENCENDIDO / 0.5s APAGADO), indicando un cable roto o una conexión de cable deficiente entre la unidad de interés (conector JD1A) y una unidad subsiguiente (conector JD1B). El ruido electromagnético alrededor del cable es también un factor que contribuye potencialmente a este problema de comunicación.

El LED ALM rojo parpadea con un ciclo de trabajo de 1:3 (0.5s ENCENDIDO / 1.5s APAGADO), indicando una alarma de estado general. Un ejemplo común de dicha alarma de estado es una falla a tierra de Salida Digital (DO).

El LED ALM rojo parpadea con un ciclo de trabajo de 3:1 (1.5s ENCENDIDO / 0.5s APAGADO), indicando un fallo de alimentación (que puede incluir un fallo de alimentación instantáneo) en una unidad subsiguiente a la unidad de interés. Esto significa una interrupción del suministro de alimentación aguas abajo de la unidad actual.

El LED ALM rojo está continuamente iluminado, lo que significa una alarma dentro de la unidad de interés o una unidad subsiguiente. Esta condición sugiere fuertemente un defecto de hardware dentro de la unidad afectada.

El LED Común parpadea rápidamente (0.25s ENCENDIDO / 0.25s APAGADO), indicando que la comunicación está detenida debido a una condición de alarma activa. Se requiere una investigación adicional de otros indicadores de alarma para identificar la causa específica.

El LED DRDY (Verde) indica que el Servo Amplifier está listo para accionar el servo motor. Esta falla ocurre si el LED no se enciende cuando el motor es activado, sugiriendo que el Servo Amplifier no está alcanzando un estado de listo para controlar el motor.

Los LEDs ER0, ER1 o ER2 se iluminan cuando ocurre un error en la comunicación con el sensor de fuerza. Esto indica un posible problema con la unidad de interfaz del sensor o su cable de conexión.

El LED de FUSE se ilumina cuando un fusible interno se funde. Esto normalmente indica una condición de sobrecorriente que ha resultado en la activación del fusible protector.

El LED OPEN (Verde) indica comunicación normal entre el amplificador de servo y la placa principal a través de FSSB. Esta falla ocurre si el LED no se enciende, indicando una pérdida o anormalidad en este enlace de comunicación crítico. Esto podría deberse a un cable óptico defectuoso, una tarjeta de servo, o el propio amplificador de servo.

El LED P3.3V (Verde) indica que el circuito interno de la fuente de alimentación del amplificador de servo está produciendo normalmente +3.3 V. Si este LED no se enciende, significa un fallo en la fuente de alimentación de +3.3V dentro del amplificador de servo, lo cual es crítico para su lógica interna.

El LED P5V (Verde) indica que el circuito de fuente de alimentación interno del servoamplificador está suministrando +5 V normalmente. Si este LED no se enciende, significa un fallo en la fuente de alimentación de +5V dentro del servoamplificador, o un fallo a tierra en el cable de +5V del cable de conexión del robot (RP1/RMP1).

Se ha detectado una condición de presión de aire anormal. Esta señal de entrada se encuentra típicamente en la interfaz del efector final (EE) del robot, indicando un problema con el suministro neumático hacia o dentro de las herramientas del robot.

Se detecta una corriente excesiva en el circuito del freno del motor, y el ALM LED (SVALM) en el 6-Axis servo amplifier está iluminado. Esto puede ser causado por un cortocircuito o una falla a tierra en el cableado del freno, o una unidad de liberación de freno opcional que se dejó activa al intentar el movimiento del robot.

La señal HRDY está ACTIVADA, pero la señal SRDY está DESACTIVADA, indicando que el contactor magnético del amplificador de servo no se puede encender por una razón desconocida. Esto ocurre cuando el host ordena al sistema de servo (HRDY) que encienda el contactor magnético, pero el sistema de servo (SRDY) no logra confirmarlo, sin que haya ninguna otra alarma específica del amplificador de servo presente.

La SRDY signal ya está ON cuando la HRDY signal está a punto de encenderse. Esto significa que el sistema servo está indicando que el contactor magnético está activado antes de que el host controller lo haya ordenado, sugiriendo una falla interna en el circuito de control del servo amplifier.

Cuando se ordena al servo detenerse, el error de posición real es anormalmente grande. Esto puede ocurrir si el freno del motor no se libera correctamente, o si hay un obstáculo físico que impide al robot mantener su posición de parada ordenada.

El Pulsecoder serie no devuelve datos serie en respuesta a una señal de solicitud. Esto indica un fallo de comunicación entre el amplificador de servo y el Pulsecoder, potencialmente debido a conexiones sueltas, cableado dañado o un Pulsecoder defectuoso en sí mismo.

Los datos seriales transmitidos desde el Pulsecoder fueron perturbados durante la comunicación, resultando en un error de Cyclic Redundancy Check (CRC). Esto indica corrupción de datos, lo cual puede ser causado por ruido eléctrico, blindaje deficiente o componentes de comunicación defectuosos.

Los bits de inicio y parada de los datos serie recibidos del Pulsecoder son anormales. Esto indica un error de trama de comunicación, a menudo señalando problemas con la integridad de la transmisión de datos, como distorsión de la señal o discrepancias de temporización.

La velocidad de retroalimentación informada por el Pulsecoder del motor es anormalmente alta, excediendo los límites operativos esperados. Si esta alarma ocurre concurrentemente con la alarma SRVO-064 (PHAL alarm), SRVO-064 se considera la causa principal.

Esta alarma indica que el Pulsecoder está probablemente anormal, sugiriendo un mal funcionamiento interno o falla del propio dispositivo de retroalimentación. Esto puede llevar a una retroalimentación de posición y velocidad incorrecta.

Esta alarma (Group:i Axis:j) indica que el Pulsecoder es probablemente anómalo o ha funcionado mal debido a ruido eléctrico. Esto puede provocar una retroalimentación de posición incorrecta o inestable para el eje asociado, causando inestabilidad de control o errores de posición.

Esta alarma (Grupo:i Eje:j) significa que el LED dentro del Pulsecoder está roto o defectuoso. Esto impide que el Pulsecoder genere una retroalimentación de posición adecuada, afectando directamente el control del eje y potencialmente llevando a un posicionamiento impreciso o a un movimiento incontrolado.

Esta alarma (G:i A:j) indica que la posición absoluta del Pulsecoder no puede ser establecida. Esto ocurre típicamente durante el arranque o después de un ciclo de energía si los datos de posición absoluta del encoder se pierden o se corrompen, impidiendo que el robot determine sus ángulos articulares actuales.

Esta alarma (G:i A:j) indica que se asumió una perturbación excesiva en el software del servo al inicio de la operación, detectando una carga anormal. Las posibles causas incluyen una colisión del robot, un aumento de la carga mecánica en el eje o problemas como interferencia de soldadura. Esto representa un riesgo de daño mecánico o de detención operativa.

El contador de pulsos para el encoder de seguimiento de línea se ha desbordado. Esto ocurre típicamente si las condiciones para la operación de seguimiento de línea exceden las limitaciones del sistema o si el encoder está reportando un número anormalmente alto de pulsos.

El Pulsecoder de seguimiento de línea no está conectado o su conexión es defectuosa, impidiendo que el sistema reciba retroalimentación de posición para operaciones de seguimiento de línea.

Esta alarma ocurre si la batería de respaldo para la posición absoluta del Line Tracking Pulsecoder no ha sido conectada. Esto puede resultar en la pérdida de datos de posición absoluta al ciclar la energía.

Esta alarma ocurre si la tensión de la batería de respaldo para la posición absoluta del line tracking Pulsecoder es baja. Una baja tensión de batería puede llevar a datos de posición absoluta inestables o a la pérdida de datos al ciclo de encendido.

El motor conectado al encoder de seguimiento de línea se ha sobrecalentado. Esta alarma persiste incluso después de que el Pulsecoder se haya enfriado suficientemente y se haya vuelto a aplicar la alimentación, lo que indica una condición de sobrecalentamiento persistente o un problema con el sensor.

La comunicación entre el Pulsecoder y la tarjeta de seguimiento de línea es anormal, indicando específicamente un error de datos (DTERR). Esto impide una retroalimentación de posición fiable para las funciones de seguimiento de línea.

La comunicación entre el Pulsecoder y la placa de seguimiento de línea es anormal, indicando específicamente un error de Verificación de Redundancia Cíclica (CRC). Esto significa que los datos enviados entre los componentes están corruptos o son inconsistentes.

La comunicación entre el Pulsecoder y la tarjeta de seguimiento de línea es anormal, indicando específicamente un Error de Bit de Inicio/Parada (STBERR). Esto significa un problema con el tramado de los paquetes de datos serie.

Los datos de posición actuales recibidos del Pulsecoder para el seguimiento de línea son anormalmente superiores a los datos de posición anteriores. Esto sugiere una inconsistencia o error en la retroalimentación de posición, potencialmente debido a un Pulsecoder defectuoso o a interferencia de señal.

Esta alarma (Track enc:i) indica que el Pulsecoder (codificador de pista) es probablemente anormal, afectando la retroalimentación de posición de la pista lineal o rotatoria. El problema subyacente es un mal funcionamiento interno del codificador.

Esta alarma (Track enc:i) indica que el Pulsecoder (track encoder) es probablemente anormal o ha funcionado mal debido a ruido. Esto afectará la precisión y fiabilidad de la retroalimentación de posición del track encoder, lo que podría causar errores de seguimiento. La causa raíz es similar a SRVO-073 para los ejes del robot.

Esta alarma (Track enc:i) indica que el LED en el Pulsecoder (encoder de pista) está roto. Esto impide que el encoder de pista genere una retroalimentación de posición adecuada, lo que lleva a la pérdida de control de posición para la pista. La causa y la solución son idénticas a SRVO-074 para los ejes del robot.

Esta alarma (Enc:i) indica que la posición absoluta del Pulsecoder (encoder de vía) no puede establecerse. Esto ocurre típicamente durante el arranque o después de un ciclo de energía si se pierden los datos de posición absoluta del encoder, impidiendo un posicionamiento preciso de la vía. La causa y la solución son idénticas a las de SRVO-075 para los ejes del robot.

Esta alarma indica que la puerta del armario está abierta o una condición de parada de emergencia está activa, activando un interbloqueo de seguridad. Esto impide el funcionamiento del robot hasta que la condición de seguridad se resuelva, garantizando la seguridad del operador y del equipo.

Un fusible (FS2 o FS3) dentro del amplificador de servo de 6 ejes se ha fundido. Esto generalmente resulta de una condición de sobrecorriente dentro del amplificador, posiblemente debido a un cortocircuito en el motor o a una falla de un componente interno.

La corriente total que fluye a través de los motores para los seis ejes es excesivamente grande. Esto usualmente indica que el robot está operando más allá de su ciclo de trabajo especificado o de sus límites de peso de carga máxima, o que hay una falla eléctrica causando un alto consumo de corriente.

Una tarjeta de eje controlada (DSP) correspondiente al número de ejes configurado no está montada físicamente o no es detectada. Esto indica una falta de coincidencia en la configuración del hardware o una tarjeta de control de eje defectuosa.

Ha ocurrido un fallo de inicialización del DSP del servo debido a un fallo de hardware o a una configuración de software incorrecta, haciendo que el sistema entre en modo Dry Run del DSP. El primer número en el mensaje de alarma proporciona detalles sobre la causa específica del fallo.

Se ha producido un desajuste entre señales de seguridad duplicadas. Específicamente, un contacto del lado de la cadena 1 (por ejemplo, entre EES1 y EES11, o EAS1 y EAS11) está cerrado, mientras que el contacto correspondiente del lado de la cadena 2 (por ejemplo, entre EES2 y EES21, o EAS2 y EAS21) está abierto. Esta condición indica una posible falla o discrepancia en uno de los circuitos de seguridad redundantes, comprometiendo la integridad de la seguridad.

Se ha producido una discrepancia entre señales de seguridad duplicadas. Específicamente, un contacto del lado de la cadena 1 (por ejemplo, entre EES1 y EES11, o EAS1 y EAS11) está abierto, mientras que el contacto correspondiente del lado de la cadena 2 (por ejemplo, entre EES2 y EES21, o EAS2 y EAS21) está cerrado. Esta condición indica una posible falla o discrepancia en uno de los circuitos de seguridad redundantes, comprometiendo la integridad de la seguridad.

El teach pendant está desactivado mientras el interruptor de modo está configurado en T1 o T2, o la puerta del controlador está abierta. Este enclavamiento de seguridad previene operaciones no autorizadas o inseguras en modos restringidos o cuando el gabinete está abierto.

Se ha detectado una condición de fallo a corto plazo en una cadena única. Esto puede ser causado por una liberación momentánea o 'a medias' del interruptor DEADMAN o por una operación 'a medias' del interruptor de parada de emergencia, indicando una anomalía transitoria en el circuito de seguridad.

Se ha detectado una anomalía en el relé DB (Frenado Dinámico) interno del servoamplificador. Esto indica una falla dentro de la circuitería interna del amplificador responsable del frenado dinámico.

El LED SVALM (Rojo) se enciende cuando el amplificador servo detecta una alarma interna. Esta falla se indica si el LED se enciende cuando no hay una condición de alarma aparente en la máquina, o si no se enciende cuando *hay* una condición de alarma. Esto sugiere un mal funcionamiento en el sistema de diagnóstico interno del amplificador servo o en su lógica de alarma.

El LED SVEMG (Rojo) indica que se está ingresando una señal de parada de emergencia al servo amplifier. Esta alarma ocurre si el LED se enciende cuando la máquina no está en estado de parada de emergencia, o si no se enciende cuando la máquina *está* en parada de emergencia. Esto indica un problema interno con el procesamiento de la señal de E-stop del servo amplifier.

El LED V4 (Rojo) indica que el circuito DCLINK dentro del servo amplifier está cargado a la tensión especificada. Si este LED no se enciende después de que la pre-charge sequence haya terminado, sugiere un problema con la DC link charging, potencialmente debido a un short circuit o a una defective charge current control resistor.

Este error indica que un atributo (ya sea su nombre o su valor) dentro de una etiqueta XML en el archivo que se está procesando ha excedido su longitud máxima permitida. Esto interrumpirá el proceso de análisis XML y la extracción de datos.

Esta falla ocurre cuando un atributo XML se define dentro de una etiqueta pero no se le asigna un valor correspondiente. Todos los atributos deben tener un valor en XML válido, y su ausencia provocará errores de análisis.

Esta falla surge cuando se encuentra una referencia de entidad XML no reconocida o inválida (por ejemplo, &xxx;) en el archivo XML. Las referencias de entidad válidas son predefinidas (por ejemplo, <, &) o declaradas en un DTD/esquema, y las desconocidas detienen el análisis.

Este error indica que hay un problema de sintaxis dentro de un bloque de comentario XML en el archivo. Los comentarios XML deben comenzar con <!-- y terminar con --> y no pueden contener la secuencia -- dentro del texto del comentario mismo.

Esta falla indica que una función interna subyacente llamada durante el procesamiento XML devolvió un código de error. Este es un indicador genérico de un problema dentro de una de las operaciones internas de la biblioteca XML, impidiendo un análisis posterior.

Esta falla indica que un atributo XML contiene caracteres que no están permitidos dentro de nombres o valores de atributos según las reglas de XML. Dichos caracteres interrumpen el análisis de la información del atributo.

Esta falla ocurre cuando el XML parser alcanza el fin del archivo inesperadamente, a menudo indicando un documento XML incompleto o truncado. Esto típicamente significa que un elemento o estructura XML se dejó sin cerrar.

Este error indica que una etiqueta XML contiene caracteres que no están permitidos por las convenciones de nomenclatura XML. Las etiquetas XML deben adherirse a un conjunto estricto de reglas de caracteres para ser consideradas válidas y analizables.

Este error significa que el XML parser no pudo localizar el archivo XML especificado en la ruta proporcionada. Esto impide que cualquier dato XML sea cargado o procesado por el sistema.

Esta falla significa un uso incorrecto o fuera de lugar del carácter '/' dentro de la estructura del archivo XML. La sintaxis XML adecuada dicta ubicaciones específicas para este carácter (por ejemplo, etiquetas de autocierre, etiquetas de cierre), y su mal uso hará que el análisis falle.

Este error indica que el archivo XML que se está procesando es demasiado grande para ser manejado en una única parsing request. La XML scan routine tiene un límite definido para la cantidad de datos que puede escanear a la vez, impidiendo el procesamiento completo de una sola vez.

Este error ocurre cuando una XML tag dentro del archivo analizado excede la longitud máxima permitida, impidiendo que el XML parsing process se complete exitosamente. Esta limitación ayuda a gestionar la memoria y los processing resources.

Este error significa que se encontró una etiqueta de cierre XML sin su etiqueta de apertura correspondiente. Esto indica un desequilibrio en la estructura del documento XML, impidiendo el análisis correcto y la comprensión jerárquica de los datos.

Esta falla ocurre cuando el anidamiento jerárquico de las etiquetas XML en el archivo excede la profundidad máxima permitida para el analizador. Las estructuras XML profundamente anidadas pueden consumir recursos excesivos o violar límites de procesamiento internos, lo que lleva a un fallo de análisis.

Este error indica que un XML tag específico que era esperado o buscado por la parsing routine no se encontró en el input XML file. Esto impide que el sistema extraiga los datos anticipados.