Beckhoff TwinCAT 2

El parámetro 'No Motion Filter Time' configurado para el grupo está fuera de su rango permitido de [0.0 ... 60.0] segundos. Este parámetro filtra periodos breves de falta de movimiento para prevenir detecciones falsas de 'no motion', y una configuración inválida puede causar informes de estado incorrectos o la finalización prematura de la tarea.

El parámetro 'Time Unit FIFO' configurado para el grupo está fuera de su rango permitido de 0.0 ... 1000.0] segundos. Este parámetro probablemente se relaciona con la temporización y el procesamiento de comandos almacenados en búfer dentro del FIFO del grupo, y un valor incorrecto puede interrumpir la ejecución secuencial de comandos o causar errores de temporización.

El parámetro 'Override Type' configurado para el grupo está fuera de su rango permitido de [1, 2]. Este parámetro define el comportamiento operativo de las funciones de override (p. ej., speed override), y un tipo no válido impedirá el escalado adecuado de los comandos de movimiento, lo que resultará en velocidades inesperadas o overrides que no responden.

El parámetro 'Override Change Time' configurado para el grupo está fuera de su rango permitido de [0.0 ... 1000.0] segundos. Este parámetro controla la velocidad de rampa o el tiempo de filtro cuando se cambia un valor de override, y una configuración no válida puede resultar en cambios de movimiento bruscos, movimientos espasmódicos o respuestas de override retrasadas.

La dimensión FIFO (número de ejes) configurada para el grupo no es válida, quedando fuera del rango soportado de [1 ... 8] o [1 ... 16] (dependiendo de la versión de TwinCAT, con compilaciones más recientes que soportan hasta 16 ejes). Esta discrepancia impide que el búfer FIFO gestione correctamente los comandos de movimiento para el número de ejes previsto en el grupo.

Este error indica un problema con la dirección de memoria de la tabla FIFO para el grupo. El sistema no puede localizar o acceder a la región de memoria designada para la tabla FIFO, que es esencial para el almacenamiento en búfer y la secuenciación de comandos de movimiento. Esto puede llevar a la incapacidad de ejecutar perfiles de movimiento complejos.

El eje o grupo se encuentra actualmente en un estado bloqueado, impidiendo la ejecución de nuevos comandos de movimiento, porque un comando `MC_Stop` todavía se está procesando activamente. Este enclavamiento de seguridad asegura que una secuencia de parada iniciada se complete totalmente antes de permitir cualquier nuevo movimiento, previniendo movimientos no intencionados o peligrosos.

El número de ejes auxiliares configurado localmente no coincide con el número de ejes auxiliares definido globalmente en el sistema. Esta inconsistencia puede provocar errores en las transformaciones cinemáticas, movimiento no coordinado o una mala interpretación de los comandos de movimiento que involucran ejes auxiliares.

Los parámetros de reducción de velocidad configurados para los ejes auxiliares son inconsistentes o inválidos. Estos parámetros dictan cómo se escalan las velocidades de los ejes auxiliares en relación con los ejes primarios, y una configuración incorrecta puede resultar en velocidades no intencionadas, errores de movimiento o violaciones de las restricciones cinemáticas.

Los parámetros dinámicos (ej., acceleration, deceleration, jerk) configurados para los auxiliary axes son inconsistentes. Estos parámetros rigen el motion behavior y la responsiveness de los auxiliary axes, y los valores inconsistentes pueden provocar jerky movements, overshooting, o exceder los mechanical limits durante las coordinated operations.

Los coupling parameters configurados para los auxiliary axes son inconsistentes. Estos parameters definen cómo los auxiliary axes están vinculados o sincronizados con otros axes (p. ej., master-slave, gearing), y una configuración inválida conducirá a un movimiento sincronizado incorrecto, errores de posición o pérdida de control coordinado.

Una entrada de eje auxiliar, donde se espera movimiento o configuración, se encuentra vacía. Este error sugiere una configuración incompleta o faltante para un eje auxiliar que forma parte de un grupo cinemático o movimiento coordinado, impidiendo que el sistema lo incluya correctamente en los cálculos.

El límite para la reducción de velocidad de los ejes auxiliares no es válido, ya que debe estar dentro del intervalo [0.0, 1.0]. Un valor incorrecto causará problemas con la forma en que se escalan las velocidades de los ejes auxiliares, lo que podría llevar a sobrevelocidad, subvelocidad o movimiento descoordinado, arriesgando daños o un rendimiento deficiente.

Ha ocurrido un error interno no especificado dentro del sistema NC con respecto a un eje esclavo dentro de un grupo. Esto indica una falla de software de bajo nivel o una inconsistencia de datos que impide que el eje esclavo funcione correctamente. Dichos errores internos pueden llevar a la falla del movimiento del grupo o a la pérdida de control sobre el eje esclavo.

Un temporizador watchdog para el grupo ha expirado, señalando un retardo crítico o falta de respuesta en el procesamiento del sistema de las tareas relacionadas con el grupo. Dado que este es un código de error específico del cliente, apunta a un posible problema en la lógica de la aplicación del cliente, la configuración o la carga del sistema que causa el retardo de procesamiento.

Este error indica un problema con la configuración de la dirección del controller para un encoder. El sistema NC no puede localizar ni comunicarse correctamente con el encoder debido a una asignación de dirección incorrecta o faltante. Esto afecta directamente la capacidad de leer la retroalimentación de posición y controlar el eje asociado.

Este error indica que se ha configurado o detectado un tipo de controlador no válido para un codificador. El sistema espera un tipo específico de controlador para el codificador conectado, pero encontró una discrepancia o un tipo indefinido. Esta discrepancia impide que el NC aplique los algoritmos y parámetros de control correctos, lo que hace que el codificador sea inutilizable.

Ha ocurrido un error interno del sistema dentro del NC en el ring 0, indicando una falla de software inesperada sin mayores detalles específicos. Este tipo de error puede provocar inestabilidad del sistema, paradas inesperadas en la operación y, potencialmente, corrupción de datos si no se resuelve, ya que afecta el procesamiento central del NC.

El sistema de gestión de memoria ring-0 no puede proporcionar los recursos de memoria necesarios para las operaciones del NC. Esto es típicamente un síntoma secundario de otro problema subyacente, lo que lleva a que el controlador detenga el funcionamiento normal o experimente fallos críticos debido a memoria insuficiente.

Se ha producido un error al cargar los datos de retención del NC, que almacenan la configuración persistente y la información de estado. Esto provoca que los ejes afectados pierdan su referencia (el indicador de estado 'Homed' se establece en FALSE) y puede ser causado por datos de retención ausentes, caducados, corruptos o inconsistentes. La pérdida de estos datos significa que la máquina necesitará reestablecer su origen (re-homed) y, potencialmente, ser re-configurada.

Se ha utilizado un valor inaceptable (fuera del rango de 1 a 255) para un identificador de canal, o el canal especificado no existe dentro de la configuración actual del sistema. Este error de parámetro impide la identificación y el control adecuados del canal especificado, lo que lleva a un fallo operativo o a un enrutamiento incorrecto de los comandos.

Se ha utilizado un valor inaceptable (fuera del rango de 1 a 255) para un identificador de grupo, o el grupo especificado no existe en la configuración actual del sistema. Este error de parámetro impide la identificación y el control adecuados del grupo de ejes especificado, lo que provoca fallos en los comandos de movimiento coordinado.

Se ha utilizado un valor inaceptable (fuera del rango de 1 a 255) para un identificador de eje, o el eje especificado no existe dentro de la configuración actual del sistema. Este error de parámetro impide la identificación y el control adecuados del eje especificado, lo que provoca su incapacidad para moverse o responder a los comandos.

Se ha utilizado un valor inaceptable (fuera del rango de 1 a 255) para un encoder identifier, o el encoder especificado no existe dentro de la configuración del sistema actual. Este parameter error impide la identificación y lectura adecuadas de position feedback del encoder especificado, lo que provoca uncontrolled motion o axis failures.

El grupo NC recibió una nueva tarea de movimiento mientras aún estaba procesando activamente una tarea anterior. Esta solicitud es rechazada para evitar la interrupción de la tarea existente y mantener la integridad del movimiento. Intentar forzar una nueva tarea puede llevar a un movimiento impredecible, colisiones o inconsistencias de datos.

El valor de velocidad solicitado para una tarea de posicionamiento es inválido, ya sea cero o negativo, excediendo la 'maximum velocity' del eje o, para los servo drives, excediendo la 'reference velocity' del eje. Una velocidad inaceptable puede provocar que un eje no se mueva, condiciones de sobrevelocidad o el disparo de otros límites de seguridad.

La posición objetivo solicitada para una tarea de posicionamiento en el eje maestro cae fuera de las ubicaciones finales de software configuradas (ya sea por debajo del mínimo o por encima del máximo). Este error ocurre solo cuando el monitoreo de la posición final de software está activo, indicando un comando que movería el eje más allá de sus límites virtuales seguros, potencialmente causando daño mecánico.

Las señales de habilitación necesarias para el eje maestro, como la habilitación del controlador o las habilitaciones de avance dependientes de la dirección (a través de la interfaz PlcToNc), no están activas. Sin estas habilitaciones, el controlador de eje no puede operar, impidiendo la ejecución de cualquier tarea de movimiento o posicionamiento. Este es un enclavamiento de seguridad crítico.

La distancia comandada para que se mueva un grupo o eje es infinitesimalmente pequeña, menor que la resolución física de un incremento de encoder o el factor de escala del eje. Aunque el sistema informa que el eje ha terminado lógicamente sin movimiento activo, esto puede indicar un problema de precisión en la programación o un intento de comandar movimiento por debajo de la capacidad física del sistema.

Durante la secuencia de arranque de un eje, se detecta que el variador asociado no está en estado listo. Las posibles causas incluyen que el variador esté en un estado de error de hardware, todavía en su fase de encendido o arranque (lo cual puede tardar varios segundos después de un reinicio), o que le falte la señal de habilitación del controlador necesaria. Esto impide que el eje entre en funcionamiento.

Los parámetros configurados para la función de parada de emergencia (E-Stop) no son válidos. Específicamente, los valores de deceleración o jerk están configurados a menos de cero, o uno de estos parámetros es más débil (menos efectivo) que el parámetro correspondiente utilizado para los datos de arranque normal. Los parámetros E-Stop no válidos comprometen la seguridad de la máquina, lo que puede llevar a distancias de parada más largas o a una deceleración incontrolada durante una emergencia.

El generador de consigna, responsable de calcular y emitir comandos de movimiento, está actualmente inactivo. Esto significa que el sistema no puede aceptar nuevas instrucciones de movimiento, ya que el mecanismo central para generar movimiento no está operativo. Esto puede ocurrir si el NC no está en un estado de listo o requiere un comando de activación explícito.

La commanded traverse distance o looping distance para un two-speed axis es menor que su braking distance configurada. Esto significa que el axis no puede lograr el commanded move de manera fiable, ya que requeriría stopping instantaneously o reversing antes de completar el desplazamiento mínimo necesario. Intentar este movimiento puede conducir a inaccurate positioning o overshooting.

El valor para el Axis ID no está permitido porque ya ha sido asignado, es menor o igual a cero, es mayor que 255, o no existe en la configuración actual. El rango permitido es [1 ... 255]. Un Axis ID inválido impide que el sistema identifique y controle el eje de forma única, haciéndolo inoperable.

El valor configurado para el tipo de eje es inaceptable porque no está definido dentro de los tipos admitidos por el sistema. Los tipos válidos incluyen 1: Servo, 2: High/low speed, y 3: Stepper motor. Un tipo de eje incorrecto significa que el NC no puede aplicar los algoritmos y parámetros de control correctos, lo que provoca un mal funcionamiento del eje.

El valor configurado para el parámetro de velocidad manual lenta no está permitido. El rango aceptado para este parámetro es [0.0, 10000.0] (ej., m/min). Una configuración no válida impide que el sistema ejecute de forma fiable movimientos manuales lentos, lo que podría provocar la ausencia de movimiento o un control manual irregular.

La posición real de un eje ha excedido su ubicación final máxima de software configurada mientras la monitorización activa está habilitada. Para los ejes servo, este límite se extiende por la ventana de error de seguimiento parametrizada. Esto indica un intento de mover el eje más allá de su rango de operación seguro definido, arriesgando potencialmente daños mecánicos o colisiones.

El sistema del variador o del encoder ha informado un error de hardware dentro del propio encoder. Esto indica un mal funcionamiento físico del encoder, que es crítico para proporcionar una retroalimentación de posición precisa. Un encoder defectuoso conducirá a un movimiento incontrolado del eje, pérdida de precisión en el posicionamiento o una falla operativa completa.

Durante el arranque inicial del sistema, la posición establecida no pudo ser inicializada exitosamente para todas las pruebas (con/sin desbordamiento/subdesbordamiento) dentro de los límites mínimos y máximos de la posición final. Esto significa que el eje no pudo establecer una posición inicial válida, impidiendo que se referenciara y estuviera listo para el movimiento.

La transformación de la Interfaz Serie Síncrona (SSI) realizada por el módulo FOX 50 fue defectuosa durante varios ciclos NC o no se completó. Esto indica un problema en la lectura o conversión de datos de los codificadores SSI, lo que lleva a una retroalimentación de posición imprecisa o faltante y, en última instancia, afecta el control del eje.

El valor configurado para el Controller ID es inválido, típicamente porque ya está asignado, fuera de rango (no 1-255), o es cero/negativo. Un ID único es crucial para que el NC system identifique y gestione correctamente los controladores individuales. Un ID inválido impide que el controlador sea reconocido y funcione dentro del sistema.

El valor especificado para el Controller type es inaceptable porque no es un tipo definido dentro del sistema (por ejemplo, los Types 1-8 están definidos, pero el Type 9 no lo está). Un Controller type incorrecto impide que la NC aplique los algoritmos y parámetros de control adecuados, lo que provoca un comportamiento incorrecto o la no operación del eje/sistema controlado.

El valor especificado para el modo de operación del controlador no está permitido, ya que el rango de valores está limitado a [1]. Un modo de operación incorrecto impide que el controlador inicie o mantenga su función de control prevista. Esto detendrá efectivamente al controlador de realizar cualquier tarea de movimiento o regulación.

El valor especificado para la ponderación porcentual del pre-control de velocidad no está permitido, ya que debe estar dentro del rango [0.0 ... 1.0]. Este parámetro, típicamente preestablecido a 1.0 (100%), influye en el feedforward control de velocidad. Un valor no válido puede provocar un seguimiento de movimiento deficiente, inestabilidad o overshoots/undershoots.

El valor para la activación de la supervisión de error de seguimiento (posición) no está permitido, ya que el rango de valores está limitado a [0, 1]. Este parámetro habilita o deshabilita la capacidad del sistema para detectar desviaciones entre la posición comandada y la real. Una configuración inválida significa que la supervisión de seguridad crítica podría estar deshabilitada o mal configurada.

El valor para la activación del monitoreo de Following error (velocity) no está permitido, ya que el rango de valores está limitado a [0, 1]. Este parámetro habilita o deshabilita la capacidad del sistema para detectar desviaciones entre la velocidad comandada y la velocidad real. Una configuración inválida significa que el monitoreo de seguridad crítico podría estar deshabilitado o mal configurado, lo que llevaría a velocidades descontroladas.

El valor configurado para la ventana de error de seguimiento (error máximo de seguimiento de posición permitido) no está permitido, ya que debe estar dentro del rango [0.0, 10000.0]. Este parámetro define la desviación máxima permisible entre la posición objetivo y la posición real. Una ventana inválida puede causar falsos disparos de fallas o no detectar errores de seguimiento reales, lo que conlleva riesgo de colisiones.

El valor configurado para el Following error filter time (position) no es permitido, ya que debe estar dentro del rango [0.0, 600.0] segundos. Este parámetro filtra el ruido de alta frecuencia de la señal de Following error, evitando disparos molestos. Un tiempo de filtro inválido puede conducir a alarmas falsas excesivas o a una falla en la detección de errores reales.

Se ha detectado o reportado sobretemperatura dentro del variador o terminal. Esto indica que la temperatura de operación del variador, motor o terminal de E/S asociado ha excedido sus límites seguros. La operación prolongada con sobretemperatura puede causar daños permanentes a los componentes electrónicos, al aislamiento y provocar una falla prematura del equipo.

Se ha detectado o reportado una condición de subtensión en el variador o terminal. Esto significa que el voltaje de alimentación al componente ha caído por debajo de su umbral operativo mínimo. La subtensión puede causar un comportamiento errático del variador, control inestable o pérdida total de energía, lo que podría dañar componentes electrónicos sensibles si la energía fluctúa significativamente.

Se ha detectado o reportado una rotura de hilo (pérdida de continuidad) en la fase A de la conexión del motor, ya sea dentro del variador (drive) o en el terminal. Esta falla crítica significa que una de las fases del motor está en circuito abierto. Intentar operar el motor con una interrupción de fase puede causar daños graves tanto al motor como al variador (drive) debido a corrientes desequilibradas.

Se ha detectado o reportado una rotura de cable (pérdida de continuidad) en la fase B de la conexión del motor, ya sea dentro del variador o en el terminal. Esta falla crítica significa que una de las fases del motor está en circuito abierto. Intentar operar el motor con una rotura de fase puede causar daños severos tanto al motor como al variador debido a corrientes desequilibradas.

Se ha detectado o reportado una condición de sobrecorriente en la fase A del variador o terminal. Esto indica que la corriente que fluye a través de la fase A ha excedido la capacidad nominal del variador o del motor. Las causas potenciales incluyen sobrecarga mecánica, un cortocircuito en el motor o cable, o parámetros de motor incorrectos en el variador, lo que arriesga daños al variador y al motor.

Se ha detectado o reportado una condición de sobrecorriente en la fase B del variador o terminal. Esto indica que la corriente que fluye a través de la fase B ha excedido la capacidad nominal del variador o del motor. Las causas potenciales incluyen sobrecarga mecánica, un cortocircuito en el motor o cable, o parámetros incorrectos del motor en el variador, lo que pone en riesgo de daño al variador y al motor.

Se ha detectado o reportado una sobrecarga de par que lleva a una condición de estancamiento en el variador o terminal. Esto significa que el motor está intentando producir más par del que es capaz, típicamente debido a una carga mecánica excesiva, un atascamiento en el sistema mecánico o una sintonización incorrecta del variador. Un estancamiento prolongado puede llevar al sobrecalentamiento del motor y daños permanentes.

El variador no ha sido inicializado completamente después de ser creado en el sistema. Esto indica que no se han realizado los pasos críticos subsiguientes, como la inicialización de E/S, la parametrización del variador y un reinicio del sistema. Sin una inicialización completa, el variador no puede entrar en un estado operativo y no responderá a los comandos de movimiento.

El variador no reconoce su eje asignado, o la dirección del eje no ha sido inicializada correctamente. Esto impide que el variador establezca una comunicación y control correctos con su eje virtual correspondiente dentro del sistema NC. Como resultado, el variador no puede recibir comandos ni proporcionar retroalimentación para el movimiento coordinado.

El variador carece de una dirección de entrada de E/S válida en la imagen de proceso. Esto indica un error de mapeo donde el sistema NC no puede leer correctamente los datos de entrada (p. ej., retroalimentación del encoder, estado del final de carrera) del variador porque su dirección de imagen de proceso está ausente o es inválida. Esto provocará una falta de retroalimentación crítica para el control.

El variador carece de una dirección de salida de E/S válida en la imagen de proceso. Esto significa que el sistema NC no puede escribir correctamente los datos de salida (p. ej., comandos de control, señales de habilitación) en el variador porque su dirección de imagen de proceso falta o no es válida. Esto evita que el variador reciba comandos y actúe en consecuencia.

El hardware del variador no se encuentra en un estado listo para su operación. Esto puede ser causado por el variador en un estado de error de hardware, aún en su fase de arranque (la cual puede tardar varios segundos después de un reinicio), o por la ausencia de la señal de habilitación del controlador necesaria. Hasta que el variador esté listo, no se pueden ejecutar comandos de movimiento.

La operación falló debido a permisos insuficientes o un recurso bloqueado. Esto ocurre si el documento actual en la instancia del system manager está bloqueado (p. ej., al llamar a NewConfiguration() o OpenConfiguration()) porque hay una referencia abierta al objeto del system manager o a un elemento del árbol. Para DeleteChild(), indica que no se permite eliminar el elemento secundario debido a protección o restricciones operativas.

La operación falló por una razón no especificada, indicando un fallo general. Esto podría ocurrir durante NewConfiguration() o ActivateConfiguration(), StartRestartTwinCAT() si el sistema TwinCAT no puede iniciarse, o ConsumeXml() si la cadena XML proporcionada no es un documento válido.

Se suministró un argumento no válido a la función. Para OpenConfiguration(), la ruta bstrFile no se refiere a un archivo de configuración TwinCAT válido. Para SaveConfiguration(), la ruta bstrFile no es válida para guardar. Para LinkVariables(), los parámetros offs1, offs2 o size no coinciden con la estructura o el rango de las variables.

La operación intentada, específicamente NewConfiguration(), OpenConfiguration(), o SaveConfiguration(), no está soportada en el modo operativo actual de la TwinCAT Automation Interface. Estos métodos están exclusivamente disponibles cuando la Automation Interface se está ejecutando en Compatibility Mode.

Se proporcionó un Invalid Pointer a la función. Para ProduceXml(), esto se aplica al parámetro de salida pXML, indicando que la variable para almacenar la cadena XML no está asignada correctamente. Para CreateChild(), esto significa que el puntero pipItem, destinado a recibir la interfaz del nuevo elemento hijo, es Invalid Pointer, impidiendo la creación y devolución exitosa del elemento hijo.

El archivo especificado para importar no contiene un elemento de árbol válido o tiene una firma corrupta (0x80090006). Este error ocurre cuando ImportChild() intenta leer el archivo pero determina que su contenido no es un formato de exportación de elemento de árbol TwinCAT reconocido.

El archivo especificado para importar un elemento secundario no se puede encontrar o abrir (0x80090011). Esto indica un problema con la ruta al archivo de importación o su accesibilidad, impidiendo que la operación ImportChild() se complete.

Las variables especificadas no se pueden desvincular, posiblemente debido a una definición de enlace corrupta o inválida en la configuración de TwinCAT (0x98510005). Esto indica un problema con la integridad de los datos de vinculación de variables dentro del sistema.

El parámetro nSubType proporcionado para crear un elemento hijo es inválido o no compatible con el tipo de elemento padre (0x98510003). El subType utilizable depende de la categoría del elemento de árbol padre; por ejemplo, un PLC Functionblock solo puede ser añadido a un elemento PLCFOLDER, no a un elemento DEVICE.

Uno o ambos de los elementos de árbol especificados no son válidos para la operación intentada (0x98510002). Para LinkVariables() o UnlinkVariables(), esto significa que uno o ambos elementos de árbol no son de tipo variable, impidiendo operaciones de vinculación.

El elemento del árbol especificado no pudo ser encontrado utilizando el identificador proporcionado (0x98510001). Esto puede ocurrir con LookupTreeItem() (absolute path name), LookupTreeItemById() (itemType/itemId combination), LookupChild() (relative path name), CreateChild() (bstrBefore item not found), DeleteChild() (bstrName item not found), ExportChild() (bstrName item not found), o ChangeChildSubType() (bstrChild item not found).

Los elementos involucrados en la operación son incompatibles (0x98510004). Para LinkVariables(), esto ocurre cuando dos variables no pueden ser enlazadas debido a tipos de datos incompatibles, al intentar enlazar dos salidas, al enlazar una salida de una tarea a una entrada de un dispositivo, o al enlazar variables del mismo propietario. Para ImportChild(), esto significa que el elemento de árbol contenido en el archivo de importación no es un elemento hijo válido para el padre actual, o su estructura es incompatible.